Исследование на точность линейных САУ

 

Реакция САУ на ступенчатое возмущающее воздействие g (t)=0; f (t)=1

 

Интегратор, не охваченный ОС

 

 

Система работает без ошибки. Отработав возмущающее воздействие, система вновь устанавливается в 0.

 

Охватить интегратор (), входящий в структурную схему САУ (рисунок 3), местной единичной отрицательной обратной связью.

 

Интератор, охваченный ОС

 

 

 

Система функционирует с ошибкой.

Система не устанавливается в 0.

ε_ст=0.75

 

 

Реакция САУ на ступенчатое задающее воздействие g (t)=1; f (t)=0

Переходные функции САУ

 

Интегратор не охвачен ОС

 

 

Система астатическая

h(t)=1, ε_ст=0

 

 

Интегратор охвачен ОС

 

САУ - статическая

h(t)=0.75, ε_ст=0.25

 

 

 

 

g (t) ε;(t) f (t) x (t)

 

Рис. 3

 

Найти передаточные функции САУ рис. 3 по ошибке управления и по отношению к возмущающему воздействию . На основании этих выражений сделать вывод о порядке астатизма данной системы.

 

где - полиномы, а - порядок астатизма, =1

Точность САУ по отношению к возмущающему воздействию f (t) можно оценить, используя соответствующую передаточную функцию

Порядок астатизма системы по отношению к возмущению определяется числом интегрирующих звеньев, расположенных в структурной схеме до точки приложения возмущения и не охваченных местными обратными связями.

Порядок астатизма системы по отношению к возмущению равен 1.

 

 

Выводы

В лабораторной работе были изучены критерии устойчивости Гурвица для линейных систем. С помощью этих критериев были исследованы на устойчивость САУ 2-го и 3-го порядков (с использованием автоматизированных средств моделирования на ПК – MATLAB). Были исследованы факторы, влияющие на точность линейных САУ.