Формирование базы правил систем нечеткого выводаФормирование базы правил систем нечеткого вывода В качестве входных переменных выберем "отклонение по нормали" и "ошибка угловой ориентации", вычисленные в ближайшей к роботу точке траектории. На выходе будем определять безразмерные переменные характеризующие "желаемые скорости и желаемая угловая скорость". Для всех входных и выходных переменных построим лингвистические переменные. "Отклонение по нормали" Термы: отрицательная большая; отрицательная малая; нулевая; положительная малая; положительная большая. "Ошибка угловой ориентации" Термы: отрицательная большая; отрицательная средняя; отрицательная малая; нулевая; положительная малая; положительная средняя; положительная большая. "Желаемая скорость" Термы: нулевая; малая; средняя; большая. "Желаемая угловая скорость" Термы: отрицательная большая; отрицательная средняя; отрицательная малая; нулевая; положительная малая; положительная средняя; положительная большая. В этом случае система нечеткого вывода будет содержать 17 правил нечетких продукций следующего вида: ПРАВИЛО #: ЕСЛИ <условия>, ТО<действия > Например: ПРАВИЛО_1:ЕСЛИ " есть PB"и" есть NB"ТО " есть PS"и" есть NM"
|
