Студопедия — Автоматическое вождение проходческого комбайна в заданном направлении по лазерному лучу
Студопедия Главная Случайная страница Обратная связь

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

Автоматическое вождение проходческого комбайна в заданном направлении по лазерному лучу






 

Принцип автоматического вождения проходческого комбайна по лазерному лучу показан на рис. 48а. Согласно этого принципа, источник лазерного излучения 1 подвешивается в верхней части выработки и ориентируется в заданном направлении с помощью геодезических приборов. Датчик 2, воспринимающий лазерное излучение, устанавливается в верхней части корпуса комбайна. Этот датчик рис. 48б представляет собой щит с установленными на нем фотодиодами, воспринимающими лазерное излучение. Эти фотодиоды располагаются группами следующего назначения:

  • в центре щита устанавливается центральный фотодиод d5, который воспринимает только заданное направление луча, все остальные группы фотодиодов регистрируют отклонение комбайна от этого направления;
  • Фотодиоды осевой группы d1, d2, d3, d4 регистрируют отклонение луча от соответствующей оси.
  • Фотодиоды межосевой группы g1, g2, g3, g4 регистрируют отклонение луча попавшего на межосевую область щита, когда он не попадает ни на одну из его осей.

Рис 48. Схема управления движением проходческого комбайна по лазерному лучу.

 

Система управления направленным вождением проходческого комбайна по лазерному лучу выполнена в двух контурном варианте. Один из этих контуров управления следит за положением луча на датчике (щите). Второй контур этой системы регулирует отклонение продольной оси комбайна от координатных осей датчика, ориентированного лазерным лучом в заданном направлении. Необходимость введения двух контурной системы связана с большой инерционностью управления положением комбайна относительно лазерного луча, поэтому гораздо легче ориентировать щит относительно этого луча, а систему управления пространственным положением комбайна проще ориентировать при этом относительно положения датчика (щита).

На рис. 48в. представлена структурная схема системы автоматического управления положением датчика (щита) относительно направления лазерного луча. Система выполнена в микропроцессорном варианте. К каждому каналу порта дискретного ввода подключена определенная группа фотодиодов. Так к каналу ввода In d0 параллельно подключены все фотодиоды групп d1 и g4, а к каналу ввода In d1 аналогично подключены фотодиоды групп d2 и g1 и т. д. Только к каналу In d4 единично подключен центральный фотодиод d5.

Попадание луча на группу фотодиодов d1 и g4 вызывает появление единичного цифрового сигнала (в шестьнадцатиричной системе счисления это число 01), аналогично датчики группы d2 и g1 дают числовой сигнал 02, а группы d3, g2 и d4, g3 дают в этой же системе счиления соответственно цифровые сигналы 04 и 08. Сигнал датчика d5 формирует цифровой код 10.

Каждый из каналов порта дискретного вывода включает привод перемещения щита в определенном направлении, причем сигнал фотодатчиков осевой группы включает привод щита таким образом, чтобы переместить луч лазера к центральному фотодиоду. Высвечивание фотодиодов межосевой группы вызывает включение тех приводов перемещения щита, которые сдвигают положение луча в сторону фотодиодов осевой группы. В результате реализации такого принципа включения приводов положение луча на щите последовательно смещается в сторону центрального фотодиода. Алгоритм управления перемещением датчика (щита) контроля направления движения проходческого комбайна показан на рис.49.

 

 

После запуска этого алгоритма происходит опрос состояния порта дискретного ввода контроллера. Затем чрез условные команды производится анализ цифрового сигнала полученного из этого порта. Выполнение одного из условий состояния порта дискретного ввода контроллера включает провод соответствующего направления перемещения щита.

Только в случае попадания луча на центральный фотодиод d5 цикл опроса порта продолжается без изменений положения щита. Если же порт дискретного ввода будет формировать цифровой сигнал, не удовлетворяющий выше перечисленным условиям, то на экране оператора появляется сообщение «Луч не попал на датчик», что означает выход луча за пределы поля щита или неспособность луча достичь этого поля. Эта ситуация требует ручного вмешательства в процесс управления и новой настройки системы.

Перемещение щита относительно продольной оси комбайна вызывает рассогласование сигналов первоначальной инструментальной настройки вторичного контура управления, который при этом стараясь свести это рассогласование к нулю ориентирует комбайн относительно согласованного положения щита.. Однако этот процесс очень инерционный, поэтому, за один цикл компенсации этого рассогласования щит несколько раз может менять свое положение относительно направления лазерного луча.

 







Дата добавления: 2015-04-19; просмотров: 762. Нарушение авторских прав; Мы поможем в написании вашей работы!



Расчетные и графические задания Равновесный объем - это объем, определяемый равенством спроса и предложения...

Кардиналистский и ординалистский подходы Кардиналистский (количественный подход) к анализу полезности основан на представлении о возможности измерения различных благ в условных единицах полезности...

Обзор компонентов Multisim Компоненты – это основа любой схемы, это все элементы, из которых она состоит. Multisim оперирует с двумя категориями...

Композиция из абстрактных геометрических фигур Данная композиция состоит из линий, штриховки, абстрактных геометрических форм...

Словарная работа в детском саду Словарная работа в детском саду — это планомерное расширение активного словаря детей за счет незнакомых или трудных слов, которое идет одновременно с ознакомлением с окружающей действительностью, воспитанием правильного отношения к окружающему...

Правила наложения мягкой бинтовой повязки 1. Во время наложения повязки больному (раненому) следует придать удобное положение: он должен удобно сидеть или лежать...

ТЕХНИКА ПОСЕВА, МЕТОДЫ ВЫДЕЛЕНИЯ ЧИСТЫХ КУЛЬТУР И КУЛЬТУРАЛЬНЫЕ СВОЙСТВА МИКРООРГАНИЗМОВ. ОПРЕДЕЛЕНИЕ КОЛИЧЕСТВА БАКТЕРИЙ Цель занятия. Освоить технику посева микроорганизмов на плотные и жидкие питательные среды и методы выделения чис­тых бактериальных культур. Ознакомить студентов с основными культуральными характеристиками микроорганизмов и методами определения...

Законы Генри, Дальтона, Сеченова. Применение этих законов при лечении кессонной болезни, лечении в барокамере и исследовании электролитного состава крови Закон Генри: Количество газа, растворенного при данной температуре в определенном объеме жидкости, при равновесии прямо пропорциональны давлению газа...

Ганглиоблокаторы. Классификация. Механизм действия. Фармакодинамика. Применение.Побочные эфффекты Никотинчувствительные холинорецепторы (н-холинорецепторы) в основном локализованы на постсинаптических мембранах в синапсах скелетной мускулатуры...

Шов первичный, первично отсроченный, вторичный (показания) В зависимости от времени и условий наложения выделяют швы: 1) первичные...

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2024 год . (0.012 сек.) русская версия | украинская версия