Типы регуляторов.Для регулирования объектами управления, как правило, используют типовые регуляторы, названия которых соответствуют названиям типовых звеньев: 1) П-регулятор (пропорциональный регулятор) WП(s) = K1. Принцип действия заключается в том, что он вырабатывает управляющее воздействие на объект пропорционально величине ошибки (чем больше ошибка е, тем больше управляющее воздействие u). 2) И-регулятор (интегрирующий регулятор) WИ(s) = Управляющее воздействие пропорционально интегралу от ошибки. 3) Д-регулятор (дифференцирующий регулятор) WД(s) = K2 s. Генерирует управляющее воздействие только при изменении регулируемой веричины: u = K2 На практике данные простейшие регуляторы комбинируются в регуляторы вида: 4) ПИ-регулятор (пропорционально-интегральный регулятор)
WПИ(s) = K1 +
5) ПД-регулятор (пропорционально-дифференциальный регулятор)
WПД(s) = K1 + K2 s.
6) ПИД-регулятор. WПИД(s) = K1 + Наиболее часто используется ПИД-регулятор, поскольку он сочетает в себе достоинства всех трех типовых регуляторов.
|
.
.
