Характеристики системы с П-регулятором скорости.

В случае П-регулятора передаточные функции по управлению и возмущению приобретают вид

;	(2.5.5)
,	(2.5.6)

где ; .

Переходные характеристики привода соответствуют экспоненте с постоянной времени C, значение которой обратно пропорционально коэффициенту усиления регулятора K (рис. 2.15). Длительность переходного процесса равна 3× C.

Общая передаточная функция системы с П-регулятором имеет вид

(2.5.7)

и переходит в уравнение регулировочной и механической характеристик при , где .

Таким образом, статические характеристики системы векторного управления АД имеют вид, соответствующий характеристикам двигателя постоянного тока (ДПТ) с якорным управлением (рис. 2.16). Их жесткость пропорциональна коэффициенту усиления регулятора K, а статическая ошибка привода – обратно пропорциональна значению этого коэффициента.

Формально характеристики могут продолжаться в любую сторону до бесконечности, но, также как в ДПТ, ток машины должен быть ограничен значениями допустимыми по условиям ее эксплуатации, а также по условиям эксплуатации питающего преобразователя. В системе управления ДПТ ток якоря легко ограничить введением после регулятора скорости звена с насыщением. В системе с векторным управлением АД ток статора содержит две составляющие – продольную и поперечную (i _{1 d} и i _{1 q} ), воздействующие соответственно на потокосцепление и электромагнитный момент. Поэтому ограничение управляющих токов на входе усилителя мощности системы недопустимо, т.к. может вызвать уменьшение потокосцепления, и ограничение тока статора можно осуществлять только за счет его поперечной составляющей.

Расчет максимально возможного электромагнитного момента можно произвести исходя из заданного значения потокосцепления ротора и максимально допустимого амплитудного значения тока статора , где . Отсюда – . Для сохранения покосцепления звено с насыщением, рассчитанным на значение нужно вводить в канал поперечной составляющей тока системы управления (рис. 2.3).

В режиме ограничения тока АД с векторным управлением имеет абсолютно мягкую механическую характеристику.