Повышение точности систем увеличением порядка астатизма.Повышение порядка астатизма используется для устранения установившихся ошибок в типовых режимах движения. Применением интегрирующих или изодромных звеньев стремятся свести к нулю первые коэффициенты ошибок системы: и появлению структурной неустойчивости, когда ни при каком значении общего коэффициента усиления невозможно получить устойчивую систему.
Очевидно, что последовательное включение уже 2-х интеграторов приведёт к Это затруднение можно преодолеть использованием изодромных устройств:
По ЛФЧХ и ЛФЧХ видно, что постоянную времени изодромных звеньев надо брать большой, дабы вносимый изодромными звеньями фазовый сдвиг не был существенным в области частоты среза ωср и не влиял на устойчивость системы. Поскольку постоянные времени изодромных устройств обычно, самые большие в системе, то определённые ими составляющие в переходном процессе затухают наиболее медленно, ухудшая тем самым динамические свойства системы. Это видно и по необращённым в ноль коэффициентам ошибок, поскольку коэффициент усиления интегратора в изодромном устройстве , обычно меньше единицы.
|