Структура и функциональное назначение основных блоков системы автоматического управления циклом бурения шпуров .

Требования предъявляемые к системе автоматизации буровых работ:

1.автоматическая установка буровой машины в нужной точке забоя, в соответствии с паспортом буровзрывных работ.

2.автоматическое забуривание шпуров на соответствующих режимах бурения.

3.автоматический перевод с режима забуривание на основной режим нормального бурения без остановки буровой машины.

4.автоматическое отключение подачи ее реверсирование при достижении заданной глубины бурения шпура без остановки.

5.автоматическое отключение всех приводов буровой машины при установки ее в новое рабочее положение.

6.автоматическое задание нового положения буровой машины роботом манипулятором.

7.обеспечение возможности перехода на ручное управление.

Процесс автоматизации делится на 2 этапа:

- на первом этапе буровая машина устанавливается в нужную точку.

- На втором этапе происходит автоматическое управление буровой машиной.

Автоматическая установка в нужную точку забоя осуществляется автоматическим манипулятором (роботом – манипулятором), который мантируется на погрузочной машине, для установки необходимо обеспечить 4 угловых параметра: α1 – отклонение оси манипулятора от продольной оси погрузочной машины, α2 – угол между продольной осью манипулятора и осью бурения, β1 – угол отклонения оси манипулятора от продольной оси погрузочной машины, β2 – угол между осью манипулятора и осью бурения в горизонтальной плоскости. Система работает только в микропроцессорном варианте и имеет следующую структуру РИСУНОК № 43.

Для управления приводами манипулятора используются 2 ППИ к порту С, которых подключается привод манипулятора. Алгоритм управления роботом манипулятором РИСУНОК № 44.

В начале происходит ввод заданных углов для каждого шпура и вводится кол-во шпуров n.

Автоматизированное управление буровой машиной.

БМ состоит: ударник, вращатель бурового инструмента, механизм подачи.

Для подачи водяного раствора для промывки шпура используется водяной кран.

ДИ1 – датчик ударных импульсов,

ДКПВ – датчик контроля пуска воды,

ДИ2 – датчик контроля импульсов вращения двигателя подачи,

ДЗМ – датчик заднего положения БМ на манипуляторе,

ДПП – датчик переднего -//-,

ПУ – пускатель ударника,

ПВ – пускатель вращателя,

ВВП – включение вращения в перед,

ВВН - -//- назад,

С контроллером БМ сопрягается контроллер манипулятора.

Структура контроллера БМ. РИСУНОК № 46.

К порту А подключается 6 датчиков, к порту с подключается 5 исполнительных устройств, к порту В может подключаться регулятор вращения