Программное обеспечение системы, языки, алгоритмы

Алгоритм автоматизированного управления роботом:

1. Выбирается кратчайший маршрут из списка маршрутов, переданных из подсистемы Guideline

2. Для всего маршрута выполнять:

2.1. Если текущая точка маршрута не конечная:

2.1.1. Если следующая точка маршрута свободна:

2.1.1.1. Переходим в точку

2.1.1.1.1. Если в точке находится артефакт – собираем

2.1.1.2. Записываем текущую координату в стек

2.1.2. Иначе, если на пути препятствие - переход в ручное управление (см. Алгоритм «Ручное управление»)

2.2. Иначе, если текущая точка конечная:

2.2.1. Воспроизведение записанного маршрута из стека и автоматическое движение робота обратно по пройденному маршруту (см. Алгоритм воспроизведения пути)

Алгоритм ручного управления роботом:

I. Подсвечиваем на экране все пути, полученные из подсистемы Guideline

II. Пока текущая точка не конечная и не принадлежит ни одному из путей выполнять:

1. Анализируем нажатие клавиши

1.1 Если нажатая клавиша одна из управляющих

1.1.1 Если в данную точку можно перейти

1.1.1.1 Переходим в точку

1.1.1.2 Записываем текущую координату в стек

1.1.1.2.1. Если данная точка принадлежит какому-нибудь маршруту

1.1.1.2.1.1 Возвращаемся в автоматический режим

1.1.1.2.2. Иначе продолжаем в ручном режиме

1.1.2 Иначе если в точку перейти нельзя

1.1.2.1 Вывод на экран сообщение о невозможности перехода

1.2 Иначе если нажатая клавиша не является управляющей

1.2.1 Вывод на экран информации об управляющих клавишах.

Алгоритм воспроизведения пути:

I. Пока стек не пустой:

1. Вызываем из стека точку

2. Удаляем ее из стека

3. Переходим в эту точку

 

 

Руководитель проекта _______________________/Киселев А.Ю./

 

Ответственный за систему _____________________/Бритов И.К./