Студопедия — Задание 2 – Построение МТЧ ДОУ к вариации интервала дискретности
Студопедия Главная Случайная страница Обратная связь

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

Задание 2 – Построение МТЧ ДОУ к вариации интервала дискретности






 

Интервал дискретности .

В качестве метода перехода к дискретному векторно-матричному описанию ВСВ описанию ДОУ используется метод замены производной отношением конечных малых.

 

Переход к дискретному описанию ОУ осуществляется по формулам:

Где

, , ,

,

 

откуда при :

.

 

Построение модели траекторной чувствительности к вариации интервала дискретности:

;

; ;

;

 

,

 

Построение агрегированного ОУ:

;

 

Матрицы агрегированной системы имеют представление:

, .

 

Получим:

 

, , .


Задание 3 – Построение МТЧ спроектированной непрерывной замкнутой системы (ЗС)

 

Дано:

 

Закон управления: должен доставлять системе

 

 

, где

 

образованной объединением НОУ и ЗУ, с помощью:

-матрицы kg прямой связи по входу g(t) равенство входа g(t) и выхода y(t) в неподвижном состоянии при номинальных значениях параметров;

- матрицы k обратной связи по состоянию x(t) при номинальных значениях параметров распределение мод.

При произвольном значении векторе параметров исследуемая система имеет векторно-матричное представление:

 

 

;

 

Найдем матрицы:

 

Для распределение мод Баттерворта с характеристической частотой
, собственные значения имеют реализацию

 

 

 

 

Сконструируем матрицу прямой связи по внешнему задающему воздействию

144;

 

Закон управления примет вид:

;

Найдем передаточную функцию замкнутой системы управления:


 

Переходная функция такой системы представлена на рисунке 3.1

 

Рисунок 3.1 – Переходная функция номинальной СУ.

tп=1.36 сек;

hmax=5.86;

h=1;

Построение семейства моделей траекторной чувствительности:

;

; ;

;

Получим матрицы агрегированной системы

 

 

 

 


 

На рисунке 3.2 представлена структурная схема агрегированной системы: номинального объекта управления и модели траекторной чувствительности к вариации одного из параметров.

Рис. 3.2 – Структурная схема агрегированной системы

Построим графики переходных функций возмущенных по одному из параметров и сравним с графиком переходной функции номинальной системы.


 

При j=1, 𝛥q=0.2 переходная функция будет иметь вид:

Рис. 3.3. – Переходная функция номинальной и возмущенной системы по параметру q1.

tп=1.4;

hmax=8.1;

h=1.2;

При j=2, 𝛥q=0.2 переходная функция будет иметь вид:

Рис. 3.4. – Переходная функция номинальной и возмущенной системы по параметру q2,

tп=1.36;

hmax=7.01;

h=1.2;

 

При j=4, 𝛥q=0.2 переходная функция будет иметь вид:

Рисунок 3.5. Переходная функция номинальной и возмущенной системы по параметру q4

t П =1.36; hmax=5.86; h=1.

При j=5, 𝛥q=0.2 переходная функция будет иметь вид:

Рисунок 3.6 – Переходная функция номинальной и возмущенной системы по параметру q5

t П =1.36; hmax=6; h=0.7.

 


 

При j=6, 𝛥q=0.2 переходная функция будет иметь вид:

Рисунок 3.7 – Переходная функция номинальной и возмущенной системы по параметру q6

tп=1.36

hmax=6.9

h=1.2

При j=7, 𝛥q=0.2 переходная функция будет иметь вид:

Рисунок 3.8 – Переходная функция номинальной и возмущенной системы по параметру q7

tп=1.36

hmax=7.02

h=1.2

 

ранжируем параметры qj по степени влияния на качество замкнутой системы

q1>q7>q2>q6>q5>q4.

Для 𝛥q=-0.2 получим следующие результаты:

При j=1, 𝛥q=-0.2 переходная функция будет иметь вид:

Рис. 3.3. – Переходная функция номинальной и возмущенной системы по параметру q1.

tп=1.1;

hmax=3.6;

h=0.8;


 

При j=2, 𝛥q=-0.2 переходная функция будет иметь вид:

Рис. 3.4. – Переходная функция номинальной и возмущенной системы по параметру q2,

tп=1.2;

hmax=4.7;

h=0.8;

При j=4, 𝛥q=-0.2 переходная функция будет иметь вид:

Рисунок 3.5. Переходная функция номинальной и возмущенной системы по параметру q4

t П =1.2; hmax=4.7; h=0.8.


 

При j=5, 𝛥q=-0.2 переходная функция будет иметь вид:

Рисунок 3.6 – Переходная функция номинальной и возмущенной системы по параметру q5

t П =1.36; hmax=5.72; h=1.

 

При j=6, 𝛥q=-0.2 переходная функция будет иметь вид:

Рисунок 3.7 – Переходная функция номинальной и возмущенной системы по параметру q6

tп=1.2

hmax=4.8

h=1.2

При j=7, 𝛥q=-0.2 переходная функция будет иметь вид:

Рисунок 3.8 – Переходная функция номинальной и возмущенной системы по параметру q7

tп=1.2

hmax=4.8

h=0.8

 

ранжируем параметры qj по степени влияния на качество замкнутой системы

q1>q7=q2>q6=q4>q5.

 

 

 







Дата добавления: 2015-10-01; просмотров: 781. Нарушение авторских прав; Мы поможем в написании вашей работы!



Обзор компонентов Multisim Компоненты – это основа любой схемы, это все элементы, из которых она состоит. Multisim оперирует с двумя категориями...

Композиция из абстрактных геометрических фигур Данная композиция состоит из линий, штриховки, абстрактных геометрических форм...

Важнейшие способы обработки и анализа рядов динамики Не во всех случаях эмпирические данные рядов динамики позволяют определить тенденцию изменения явления во времени...

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА Статика является частью теоретической механики, изучающей условия, при ко­торых тело находится под действием заданной системы сил...

КОНСТРУКЦИЯ КОЛЕСНОЙ ПАРЫ ВАГОНА Тип колёсной пары определяется типом оси и диаметром колес. Согласно ГОСТ 4835-2006* устанавливаются типы колесных пар для грузовых вагонов с осями РУ1Ш и РВ2Ш и колесами диаметром по кругу катания 957 мм. Номинальный диаметр колеса – 950 мм...

Философские школы эпохи эллинизма (неоплатонизм, эпикуреизм, стоицизм, скептицизм). Эпоха эллинизма со времени походов Александра Македонского, в результате которых была образована гигантская империя от Индии на востоке до Греции и Македонии на западе...

Демографияда "Демографиялық жарылыс" дегеніміз не? Демография (грекше демос — халық) — халықтың құрылымын...

Основные разделы работы участкового врача-педиатра Ведущей фигурой в организации внебольничной помощи детям является участковый врач-педиатр детской городской поликлиники...

Ученые, внесшие большой вклад в развитие науки биологии Краткая история развития биологии. Чарльз Дарвин (1809 -1882)- основной труд « О происхождении видов путем естественного отбора или Сохранение благоприятствующих пород в борьбе за жизнь»...

Этапы трансляции и их характеристика Трансляция (от лат. translatio — перевод) — процесс синтеза белка из аминокислот на матрице информационной (матричной) РНК (иРНК...

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2024 год . (0.008 сек.) русская версия | украинская версия