ДИАГРАММА УПРАВЛЯЕМОСТИ КАК ХАРАКТЕРИСТИКА СОБСТВЕННОЙ УСТОЙЧИВОСТИ НА КУРСЕ

Диаграмма управляемости. В качестве важного критерия уп­равляемости судна на тихой воде в теории корабля используется за­висимость относительной кривизны траектории от угла перекладки руля при установившейся циркуляции. Графическое изобра­жение этой зависимости называют обычно диаграммой управляемости.

Рис. 1.3. Диаграмма управляемости судна, обладающего собственной устойчивостью на курсе

На рис. 1.3 пример диаграммы управляемости для суд­на, обладающего собственной устойчивостью на курсе. У такого судна каждому значению угла перекладки руля (на правый или на левый борт) соответствует единственное значение относительной кривизны траектории установившейся цир­куляции. Если судно об­ладает симмет­ричной уп­равляемостью вправо и влево, то кривая про­ходит через начало координат. Если же управляемость несимметрична, что нередко встречается на одновинтовых судах, то кривая оказы­вает­ся смещенной вправо или влево, а точка пересечения кривой с го­ризонтальной осью указывает требуемое среднее положение руля, при котором обес­пе­чи­вается пря­мо­ли­ней­ное движение судна.

Рис. 1.4. Диаграмма управляемости судна, не обладающего собственной устойчивостью на курсе

На рис. 1.4 показана диаграмма управляемости судна, не облада­ющего собственной устойчивостью на курсе. Такое судно имеет свой­ства вписываться в самопроизвольную циркуляцию при прямом поло­жении руля. Как показывает диаграмма (см. рис. 1.4), судно при пря­мом положении руля разворачивается вправо по траектории с кривиз­ной + ) либо влево с кривизной – .

Для того чтобы в этом состоянии прекратить самопроизвольную циркуляцию, например, вправо, необходимо переложить руль влево на угол –d_л, а для прекращения левой циркуляции необходима пере­кладка руля вправо на угол +d_п.

Углы перекладки руля +d_п и –d_л называются предельными угла­ми обратной поворотливости. При перекладках руля на указанные углы направление поворота меняется на обратное.

Площадь на диаграмме управляемости, ограниченная вертикаль­ными прямыми, проведенными через точки +d_п и –d_л, и участками ветвей диаграммы, называется зоной неустойчивости. В пределах этой зоны каждому углу перекладки руля соответствуют две траектории с кривизной разного знака.

По каждой из этих траекторий судно способно совершать устойчи­вое движение. Каждому углу перекладки в пределах зоны соответствует еще од­на траектория, кривизна которой определяется площадью отделенной штриховой линией (см. рис. 1.4) Однако движение по этой траектории не является устойчи­вым. Для его поддержания необходимо непрерывное регулирование за счет перекладок руля.

Изложенное выше показывает, что диаграмма управляемости дает информацию не только о поворотливости, характеризуемой кривизной траектории, но также и об устойчивости на курсе.

Следует отметить, что иногда по вертикальной оси диаграммы от­кладывают непосредственно угловую скорость (например, град/с) и вместо кривой строят кривую . Однако в этом случае диаграмма не дает непосредственной информации о кривизне траекто­рии, так как угловая скорость зависит не только от угла перекладки руля, но и от линейной скорости судна.