ПРАКТИЧЕСКАЯ РАБОТА № 3. Тема. Управление режимами работы адаптивных АР на примере ANSCHUTZ NAUTOPILOT D (Autopilot On, Course Control

Тема. Управление режимами работы адаптивных АР на примере ANSCHUTZ NAUTOPILOT D (Autopilot On, Course Control, Track Control и т.п.).

 

Цель работы. Ознакомиться на практике с управлением режимами работы адаптивных АР на примере ANSCHUTZ NAUTOPILOT D. Практическое освоение алгоритмов включения режима управления судном по курсу в адаптивном АР; переключения между показаниями курса по магнитному компасу и по гирокомпасу; управления судном по маршруту (Track Control); процедуру передачи маршрута в авторулевой с ECDIS; управления по угловой скорости в адаптивном АР.

 

Теоретические сведения. При выборе какого-либо режима используются кнопки, расположенные в правой части панели авторулевого. Действие назначенного Вами режима показывается непрерывным горением индикатора (LED) этой кнопки. Когда свет мигает, значит требуется выполнить дополнительное действие по этой операции.

Autopilot ON. При нажатии выбранной кнопки Autop. ON авторулевой включается в режиме управления судном по курсу. Текущий курс становится заданным, чтобы избежать внезапного изменения курса при вызове этого режима.

Если авторулевой NAUTOPILOT D сообщается с другими устройствами управления, то можно выбрать другой вид рулевого устройства. Установите переключатель видов управления рулевым устройством в положение AUTO (панель Steer). Тогда, при этой установке активизируется устройство NAUTOPILOT D. При этом виде операции загорается индикатор кнопки Autop. ON, кнопку нажимать не надо. Когда выбираются другие органы управления судна, индикатор кнопки Autop. ON начинает мигать, требуя вернуть управление авторулевому.

Соответствующее устройство управления включается при нажатии кнопки Autop. ON, тогда ее индикатор горит постоянно. Вид рулевого устройства судна указывается на сигнальной панели. Действие авторулевого может быть прервано на ручное управление судном (например, использованием тиллер). При этом индикаторы кнопок Autop. ON и Test/Reset начинают мигать и включается звуковой аларм.

Аларм может быть подтвержден нажатием кнопки Test/Reset. Звуковой аларм заглушается и индикатор кнопки горит постоянно. Действующее устройство и авторулевой отключаются при повторном нажатии кнопки Autop. ON.

Курс судна по магнитному компасу / по гирокомпасу (Magn./Gyro). Посредством кнопки выбора Magn./Gyro для авторулевого есть возможность переключаться между показаниями курса по магнитному компасу и по гирокомпасу. При этом загораются индикаторы кнопки Magn. или Gyro, и на дисплее указывается соответствующий текущий курс.

Управление судном по курсу (Course Control). Дисплей текущего курса указывает:

- Magn. – для курса по магнитному компасу;

- Gyro – для курса по гирокомпасу.

В случае расхождения между курсами по гиро- и магнитному компасу, после переключения разница автоматически добавляется системой к предыдущему заданному курсу, таким образом текущий курс остается неизменным. Таким образом существует возможность безопасно переключаться с Gyro на Magn.

Управление судном по курсу – обычный вид операции для авторулевого. Операция Course Control всегда приводится в действие первая, когда рулевое устройство судна изменяется с ручного на авторулевой. Если впоследствии Вы переключитесь на управление судном по маршруту, то существует два способа вернуться к управлению судном по курсу:

1 Нажмите кнопку Course Control: активизируется операция управление судном по курсу.

2 Нажмите вращающуюся рукоятку. Таким образом, Вы автоматически возвращаетесь к управлению судном по курсу.

Управление судном по маршруту (Track Control). Режим предназначен для управления движением собственного судна по маршруту. Маршрут задается координатами поворотных точек, которые транслируются в авторулевой с ECDIS. Режим обеспечивает:

1 Выход судна на заданный маршрут после нажатия кнопки Track Control.

2 Компенсацию бокового отклонения судна от прямолинейных галсов маршрута. При наличии возмущающих факторов от ветра, течения и волнения авторулевой обеспечивает среднее нулевое отклонение судна от маршрута при условии правильной настройки его регулировочных коэффициентов и возможностей управляемости судна при очень больших возмущениях.

3 Автоматический плавный поворот на следующий прямолинейный галс маршрута с минимальным перерегулированием и с заданным ограничением максимального угла кладки руля.

Включение режима возможно при одновременном выполнении следующих условий: боковое отклонение судна от ближайшего галса маршрута составляет не более 0,3 мили и отклонение по курсу на данном галсе не более 30 °. При выполнении этих условий автоматически определяется ближайший галс маршрута и осуществляется вывод судна на этот галс.

При невыполнении этих условий срабатывает аларм, сигнализирующий о невозможности запуска режима. После прохождения судном последней путевой точки маршрута авторулевой автоматически переключается в режим Course Control, о чем судоводитель предупреждается сигнализацией. Процедура передачи маршрута в авторулевой заключается в следующем:

1 Войдите в меню CONFIG NS2400 и выберите в нем пункт NMEA Output Setup.

2 Введите пароль TRANSAS + <Space> key и замените OFF на ON в строках WPL и R00.

3 При выходе из этого пункта меню скажите YES для сохранения сделанной установки.

4 Выберите пункт меню Attach Sensors.

5 Введите пароль TRANSAS + <Space> key и в строке Autopilot введите номер порта.

6 Войдите в меню ROUTE NS2400 и выберите в нем пункт Load Route.

7 Загрузите либо маршрут подготовленный либо маршрут сделанный тут же с помощью пункта меню WP Graphic Editor и сохраненный с помощью пункта меню Save с любым именем.

После этой процедуры загруженный в ECDIS маршрут будет автоматически передаваться в авторулевой и Вам останется только нажать его управляющую кнопку Track Control в нужный момент времени. Если ECDIS не включен в конфигурацию мостика, на авторулевой всегда автоматически передаются путевые точки маршрута и в этом случае никакие настройки не нужны.

Управление по угловой скорости. Этот вид операции особенно важен для речных и морских судов во время маневров. Управление по угловой скорости активизируется при помощи выбранной кнопки R.o.T. Tiller. Заданная угловая скорость указывается внешним тиллером и сохраняется авторулевым. В этом операционном режиме включен индикатор кнопки R.o.T. Tiller, дисплеи заданного и текущего курсов указывают те же самые значения.

Ввод параметров. За исключением ввода параметра по Yawing, здесь ввод остальных параметра производится точно также, как излагалось выше. Устройство управления угловой скоростью судна может регулироваться посредством коэффициента Yawing:

- Yawing 1 = Hard (постоянный) параметр устройства управления;

- Yawing 2 = Normal (нормальный) параметр устройства управления;

- Yawing 3...6 = Soft (непостоянный) параметр устройства управления.

 

Контрольные вопросы:

1 Что обычно используют для выбора какого-либо режима управления адаптивного АР?

2 Включение режима управления судном по курсу в адаптивном АР на примере ANSCHUTZ NAUTOPILOT D.

3 Переключение между показаниями курса по магнитному компасу и по гирокомпасу в адаптивном АР.

4 Что обеспечивает управление судном по маршруту (Track Control) в адаптивном АР на примере ANSCHUTZ NAUTOPILOT D?

5 При одновременном выполнении каких условий возможно включение управление судном по маршруту (Track Control)?

6 В чем заключается процедура передачи маршрута в авторулевой с ECDIS?

7 Управление по угловой скорости в адаптивном АР на примере ANSCHUTZ NAUTOPILOT D.

8 Какие есть два способа вернуться к управлению судном по курсу?