Описание модели СПС

Модель исследуемой системы строится в пакете Scicos в соответствии со схемой, изображенной на рис. 6.

Рис. 6

Модель объекта управления (5) набирается из двух блоков интеграторов “ Int 1”, “ Int 2”, блоков “ Sum ” и “ Gain ”, последний задает параметр b. Заметим, что b > 1.

Положение линии переключения τ x ₂ + x ₁ = 0 задается с помощью блока “ Gain 1”, позволяющего выставить значение параметра τ, и блока “ Sum 1”. Положение линии переключения x ₁ = 0 определяется выходом x ₁ блока “ Int 1”. Условие смены структуры фиксируется блоком произведения “ Product ”, извлекаемого из раздела Non_linear библиотеки Scicos.

Закон управления (10) в СПС реализуется блоками “ Switch ”, “ Filter ”, “ Inv ” и “ Transport Delay ”. Блок “ Switch ” – звено сравнения и коммутации входов, выполняющее операцию переключения значения выхода с “0” на “ ” и наоборот в зависимости от знака сигнала на выходе блока “ Product ”. Блок “ Inv ” осуществляет инвертирование выхода блока “ Int 1”. Блоки “ Continuous fix delay ” (звено чистого запаздывания) и “ Filter ” (апериодическое звено первого порядка) учитывают постоянное временное запаздывание и инерционность, свойственные реальному СПС-регулятору.

При снятии фазового портрета на горизонтальный вход графопостроителя (блок “ CscopeXY ” из раздела Sinks библиотеки Scicos) подается сигнал с выхода блока “ Int 1”, а на вертикальный – сигнал с выхода блока “ Int 2”.