Какие органы управления используются при простом, следящем и автоматиче-ском управлении РЭП? Напомним, что при простом управления в качестве органов управления используют кнопки «Лево руля», «право руля» или рычаг управления («джостик»). Руль перекладывается все то время, пока нажата одна из кнопок или рычаг вы веден из нейтрального положения. Перекладка прекращается, если отпустить кнопку или вернуть рукоятку поста в исходное - нулевое положение. Об угловом состоянии руля в каждый момент времени судят по рулевому указателю - аксиометру.
Напомним, что при следящем управления в качестве органа управления используют штурвал поста управления в рулевой рубке. При повороте штурвала на определенный угол в необходимую сторону (влево или вправо относительно нулевого положения) перо руля повернется на такой же (или пропорциональный) угол и автоматически остановится. Иначе говоря, перо руля повторяет поворот штурвала, как бы следит за движением штурвала, отсюда название – следящее управление. При этом угол поворота пера руля тем больше, чем больше угловое расстояние (угловой путь), описанное штурвалом, отсюда второе название – управление по пути. Из сказанного следует, что у каждому положению штурвала после отработки соответствует определенное положение руля. Таким образом, следящее управление является полуавтоматическим – на первом этапе управления участвует человек (поворачивает вручную штурвал), на втором этапе используются элементы автоматики (сельсин-датчик руля в румпельном отделении), обеспечивающие автоматическую (без участия человека) остановку руля. Аксиометр является средством дополнительного контроля положения руля. Система следящего управления может быть создана путем замыкания входа и выхода разомкнутой системы (рис. 10.16) через соответствующие преобразующие устройства. Внутри следящего контура оказываются последовательно включенными два интегрирующих звена СР и РМ. Такие системы являются структурно неустойчивыми. Для придания устойчивости одно из интегрирующих звеньев должно быть охвачено жесткой обратной связью.
При автоматическом управлении удержание судна на курсе осуществляется автоматически, без участия человека. Предварительно рулевой матрос, по команде вахтенного помощника (старшего помощника, капитана) выводит судно на необходимый курс, используя простое или следящее управление. После этого, в момент, когда судно на заданном курсе, а перо руля - в диаметраль- ной плоскости, переключатель видов управления на тумбе рулевого устройства переводят в положение «Автоматическое управление» («Автомат»). На судах с центральной ЭВМ автоматическое управление предполагает задание угла перекладки руля по определенной программе, разрабатываемой автоматически судовым счетно-вычислительным комплексом (составной частью центральной ЭВМ) в зависимости от решаемых навигационных или иных задач. В настоящее время на транспортных судах применяют наиболее простые рулевые автоматы, обеспечивающие автоматическую стабилизацию судна на заданном кур- се. Применение авторулевых позволяет: 1. сократить численность экипажа; 2. за счет уменьшения углов кладки руля увеличить среднюю скорость судна и уменьшить путь, проходимый судном (в среднем на 2,5-3% по сравнению с ручным уп- равлением). Внимание! Современные авторулевые при работе на «Автомате» позволяют изменить курс судна в нужную сторону простым поворотом штурвала, без перехода на следя-
|
