Билет 20. 1) Как определяется порядок астатизма непрерывных САУ?1) Как определяется порядок астатизма непрерывных САУ? Какие САУ имеют астатизм нулевого, первого и второго порядков? Как определяются ошибки по положению, по скорости и по ускорению изменения задающего воздействия во времени с использованием метода коэффициентов ошибки? 2) Определите с использованием теоремы о конечном значении функции величину установившейся ошибки в дискретной САУ c единичной обратной связью при задающем воздействии , если ЗФП разомкнутой САУ . 1) Для замкнутых САУ важна их классификация на статические и астатические. В астатических САУ при наличии возмущающего воздействия f по окончании переходного процесса ошибка управления устраняется либо уменьшается до очень малых величин. Статическая САУ имеет порядок астатизма v=0, астатические САУ имеют порядок астатизма v=1,2,3 Настройка на модульный оптимум (МО) придает замкнутому контуру и всей САУ астатизм первого порядка, соответствующий отсутствию установившейся ошибки по задающему воздействию. Для получения астатизма второго порядка (отсутствия установившихся ошибок по задающему воздействию и по скорости его изменения) в разомкнутую цепь оптимизированного по МО контура вводится второй интегратор с постоянной времени 4 ,а для обеспечения устойчивости контура с двумя интеграторами дополнительно вводится форсирующее (пропорционально-дифференциальное) звено с такой же постоянной времени . В результате ОФП разомкнутой цепи контура приобретает вид, соответствующий настройке на так называемый симметричный оптимум (СО) Точность САУ при произвольно заданном воздействии во времени g(t) в замкнутой САУ с передаточной функцией по ошибке установившаяся ошибка может быть вычислена методом коэффициентов ошибки из разложения ОФП по ошибке в степенной ряд Тейлора
G(p)
где … -коэффициенты ошибки; = -ошибка по положению (по постоянной составляющей) -ошибка по скорости (по первой производной) -ошибка по ускорению (по второй производной)
|