Динамические характеристики звеньев САУ; переходная и импульсная переходная характеристики.

Переходная функция Н(t)называется выходной величиной у(t) от времени возникающие после подачи на вход единичного ступенчатого воздействия при начальных условий.

Импульсные автоматические СУ имеют в своем составе звено, преобразующее управляемую величину в дискретную импульсную. При этом управляемой величине пропорциональна амплитуда или длительность импульсов.

Табл. Временные характеристики типовых звеньев

 

 

8. Понятие обратной связи; виды обратной связи: положительная и отрицательная, главная и местная, жесткая и гибкая обратная связь.

Для обеспечения необходимого воздействия регулятора на регулируемый объект в переходном процессе, т.е для перехода от старого установившегося состояния процесса к новому, предназначены обратные связи. В переходном процессе регулятор не всегда может обеспечить необходимый характер изменения регулируемого параметра что обуславливает наличие перерегулирования, т.е. большого отклонения регулируемого параметра от заданного значения что недопустимо для оптимального протекания процесса. Обратная связь стабилизирует процесс в переходной период. Следовательно управляющее устройство одновременно находится под воздействием измерительного и задающего устройств, а также обратной связи.

Воздействие, которое получает регулятор от объекта посредством измерительного устройства, называется главной или внешней обратной связью. Кроме этого имеются внутренние обратные связи, позволяющие менять характеристику регулятора. Внутренние обратные связи бывают положительные и отрицательные.

Положительная обратная связь действует на предыдущий элемент системы с тем же знаком, с которым на него производится основное воздействие от измерительного устройства. Эффект положительной связи заключается в усилии действующего основного сигнала.

Отрицательная обратная связь действует со знаком,противоположным знаку основного воздействия. Такая связь обеспечивает большую устойчивость системы, значительно уменьшает инерционность, увеличивает степень затухания, изменяет динамическую характеристику переходного пприода.

Жесткая обратная связь передает импульс, пропорциональный выходной величине. Введение такой связи приводит к формированию статической системы регулирования со статической ошибкой, но при этом имеет место быстрое затухание колебаний параметров системы в переходный период.

Гибкая обратная связь передает импульс, пропорциональный скорости изменения выходной величины. Эта связь при установившемся режиме работает так же как и системы без обратных связей, что обеспечивает системе астатическое регулирование, т.е. в этом случае отсутствует статическая ошибка. В переходный период гибкая связь уменьшает колебания, но медленнее чем при жесткой связи.

 

Местная связь- служит для улучшения регулировочных свойств отдельных элементов или их групп, соединяя вход элементов или их групп с соответствующим выходом. Местные связи получили также второе название –корректирующие связи. Местные связи, как и главная связь, по своей сути мб гибкими или жесткими.