Качение жесткого колеса по деформированной поверхностиПри движении, на колесо действуют силы:
Рисунок 4- Схема сил, действующих на ведомое колесо с жестким ободом при движении по деформирующейся поверхности
Под действием этих сил колесо вдавливается в грунт и образуется колея, в результате возникают нормальные и касательные реакции почвы. Касательные реакции являются силами трения между ободом колеса и почвой. Так как левый участок обода автомобиля не соприкасается с грунтом, равнодействующая реакций грунта смещена с вертикальной оси в право и вынесена на расстояние а. Точка С – мгновенный центр давления колеса на грунт. Смещение точки С приводит к возникновению момента сопротивлению качению:
На колесо действует пара сил, образуемая силой Для равномерного вращения момент пары сил
откуда Или
где Физический смысл качения ведомого колеса: - сила - этому мешает горизонтальная реакция грунта - под воздействием моментов колеса. - колесо подминает под себя грунт. Вертикальная деформация грунта происходит под действием веса
|
- вертикальная сила;
- сила, действующая со стороны остова автомобиля.
.
толкающей колесо и 
(реакцией почвы).
и 
должен равен моменту сопротивления качению колеса 
, то есть:
,
,
.
- коэффициент сопротивления качению.
,
- определяется экспериментально.
, толкающая ось колеса, стремиться двигать его вперед;
;
происходит равномерное качение
, горизонтальная – под действием толкающей силы 
. В результате горизонтальной деформации грунта путь ведомого колеса за один оборот оказывается больше, чем длина окружности обода.
