Углы Крылова. При подготовке к выполнению боевой задачи личный состав группы должен быть ознакомлен с образцами минно-взрывных средств применяемых противником и своимиПри подготовке к выполнению боевой задачи личный состав группы должен быть ознакомлен с образцами минно-взрывных средств применяемых противником и своими войсками, способами, вариантами и разведпризнаками их установки, правилами установки, обезвреживания и преодоления минно-взрывных заграждений. Кроме того, группа изучает минную обстановку в районе разведки и на маршруте переброски (вывода), а при действиях на местности, командир группы допол-нительно указывает группе участки минно-взрывных заграждений установленных своими войсками, участки вероятного ми-нирования противником и места установки мин своими разведчиками. Обо всех случаях обнаружения установленных противником или своими войсками минно-взрывных средств, ко-мандир группы докладывает в Центр или выславшему его командиру. Обнаруженные в ходе проведения рейда минно-взрывных заграждения, как правило, обходятся. Преодоление рейдовой группой минно-взрывных заграждений, установлен-ных своими войсками, допускается только по специально проделанным и обозначенных проходам. При этом группа должна сопровождаться представителями подразделения, установившего минно-взрывные заграждения или проделавшего в них проходы. Это правило должно неукоснительно выполняться при выдвижении группы в район разведки через позиции своих войск (вывод через линию фронта или боевого соприкосновения) и возвращении группы с выходом на передний край своих воск. Во всех остальных случаях, преодоление рейдовой группой минно-взрывных заграждений допускается лишь в крити-ческих условиях боевой обстановки (когда обход их не возможен) с обязательным использованием штатных или подручных средств разведки и преодоления этих заграждений. Трогать или обезвреживать обнаруженные в ходе проведения рейда взрывоопасные предметы, кроме специально оговоренных случаев, категорически запрещается. Помните, противник может устанавливать мины-ловушки, маскируя их под различные привлекающие внимание предметы (радиоаппаратуру, военное имущество, продукты питания и т.д.).
Углы Крылова угол дифферента угол крена угол рыскания Переход от осей неподвижной системы координат CXYZ к системе Cxyz, неизменно связанной с кораблем, выполняется с помощью трех поворотов:
1 ) поворот системы CXYZ вокруг третьей из координатных осей CZ= Cz 1 на угол дифферента
от CXYZ Þ к или где
2) поворот системы
Формулы преобразования координат связаны следующими соотношениями в матричной форме: от системы [ x 1] =
3) поворот системы
Формулы преобразования координат связаны следующими соотношениями в матричной форме: от системы координат или где поворотная матрица {a2j }т – это матрица, транспонированная к матрице { a2j }, имеет вид
Подставляя в (1) соотношения (3) и (5), получаем:
Где матрица
=
|
, (килевая качка)
, (бортовая качка)
.
, в результате чего получим систему Cx 1 y 1 z 1.
Формулы преобразования координат связаны следующими соотношениями в матричной форме: 
[ X ] ={ a3y}т [ x 1],
(1),
- поворотная матрица, транспонированная к матрице 
,
. (2).
вокруг первой из координатных осей 
на угол крена 
, в результате чего получим систему 
, при этом 
.
[ x 2], или 
(3), где 
,
. (4)
на угол рыскания 
, в результате чего приходим к системе Cxyz, при этом. 
= 
.
[ x ],
,(5)
(6). (6)
или 
или 
, (7)
транспонирована к матрице направляющих косинусов 
, является произведением трех поворотных матриц
=
.(8)
