Правила перестановки сумматоровВ общем случае одномерная САУ является многоконтурной, т.е. она содержит произвольное число связанных друг с другом контуров. При преобразовании многоконтурной схемы в эквивалентную одноконтурную руководствуются рядом правил. В их число, прежде всего, входят уже изложенные выше правила замены групп последовательно и параллельно соединенных звеньев, а также звена с обратной связью одним эквивалентным звеном. Кроме того, применяются правила переноса воздействий из одной точки системы в другую и правила перестановки сумматоров. В процессе преобразования многоконтурной САУ часто необходимо переносить суммирующий элемент вперед или назад. Правила переноса сумматоров вытекают из следующих соображений. Пусть сумматор находится на выходе звена с передаточной функцией
Если в (4.6) вынести за скобки
Выражение (4.7) показывает, что на вход звена Таким образом, при переносе суммирующего (вычитающего) элемента назад добавляется звено с обратной передаточной функцией При переносе суммирующего элемента вперед (рис. 4.4, б) аналогично можно показать, что в ветвь добавляется фиктивное звено с передаточной функцией При переносе точки разветвления, т.е. входа параллельной ветви (рис. 4.5), правило преобразования обратное: при переносе этой точки вперед в ветвь добавляется звено с обратной передаточной функцией Из рис. 4.6 следует, что расположенные последовательно сумматоры можно менять местами. При переносе узла через сумматор назад и переносе узла через сумматор вперед необходимо руководствоваться следующими правилами.
Правила перестановки сумматоров поясняет рис. 4.6.
|
(рис. 4.4, а). При этом справедливо
.
и 
, чему соответствует эквивалентная схема справа.
.
.
Рис. 4.4. Правила переноса сумматора
Рис. 4.5. Правила переноса точки разветвления
Рис. 4.6. Правила перестановки сумматоров
Рис. 4.7. Правила переноса узла через сумматор
