Переходная функцияstruct dat7 { int dd,mm,yy; } aa = { 17,7,1977 }, bb = { 22,7,1982 }; struct man7 {char name[20]; dat7 *pd; dat7 dd; char *zodiak; } A7= {"Петров", &aa, { 1,10,1969 }, "Весы"}, B7= {"Сидоров", &bb, { 8,9,1958 }, "Дева" }, *p7 = &B7; void F7() { int i1,i2,i3,i4; i1 = A7.dd.mm; // 1 i2 = A7.pd->yy; // 1977 i3 = p7->dd.dd; // i4 = p7->pd->yy; // } Лабораторная работа № 2 Исследование устойчивости линейных САУ
Новосибирск, 2011
Цель работы: Исследование влияния параметров линейной системы на ее устойчивость.
Параметры: k1 = 2; k2 = 1; T2 = 0.1; k3 = 2; T3 = 0.8; d = 0.8. Исследуемая схема
Переходная функция
Ход работы: 1) Переходные процессы в системе при заданных параметрах.
Рис. 1. Переходные процессы (желтый – входной сигнал, бирюзовый – выходной, сиреневый – ошибка) 2) Экспериментальное определение критического значения k1. Сравнение с теоретическим значением по критерию Найквиста.
С помощью метода половинного деления, начав со значения 2 (система устойчива) и 10 (система неустойчива), определили критическое значение параметра: k1 = 7.8. При таком значении в системе наблюдаются незатухающие колебания (рис.2).
Рис. 2. Незатухающие колебания в системе при критическом значении k1.
Рис. 3. Годограф Найквиста при критическом значении параметра k.
Как видим, при критическом значении параметра в системе присутствуют незатухающие колебания, и, в соответствии с критерием Найквиста, годограф пересекает точку -1 (рис.3).
|
