Введение. Рекомендована література:

Рекомендована література:

1. Основні правові акти:

1.1. Конституція України – К.: Видавничий Дім «Ін Юре», 2006. – 144 с.

1.2. Декларація про державний суверенітет України від 16.07.1990//ВВР. – 1990. - № 3.

1.3. Закон України «Про виконання рішень та застосування практики Європейського Суду з прав людини» // Офіційний вісник України. – 2006. - № 12 – Ст. 792.

 

2.Підзаконні нормативно-правові акти:

2.1. Указ Президента України «Про порядок офіційного оприлюднення нормативно-правових актів та набрання ними чинності» від 10.06.1997 р. № 503197 // Офіційний вісник України. – 1997. - № 27. – С. 11-12.

 

3. Рішення Конституційного Суду України:

3.1. Рішення Конституційного Суду України щодо офіційного тлумачення ч. 3 ст. 21 Кодексу законів про працю України (справа про тлумачення терміна «законодавство» № 12-рп/98 від 9.07.1998 р. // Конституційний Суд України: Рішення. Висновки.1997-2001. Книга 1 / Відповід. ред. канд. юрид. наук П.Б. Євграфов. – К.: Юрінком Інтер, 2001. – 512 с.

3.2. Рішення Конституційного Суду України щодо офіційного тлумачення положення ч. 1 ст. 58 Конституції України № 1-рп/99 від 9.02.1999 р. // Конституційний Суд України: Рішення. Висновки.1997-2001. Книга 1 / Відповід. ред. канд. юрид. наук П.Б. Євграфов. – К.: Юрінком Інтер, 2001. – 512 с.

 

4. Підручники:

4.1. Загальна теорія держави і права: [Підручник для студентів вищих навчальних закладів] / М.В. Цвік, О.В. Петришин, Л.В. Авраменко та ін.; За ред. д-ра юрид. наук, проф., акад. АПрН України О.В. Петришина. – Харків: Право, 2009. – 584 с.

4.2. Скакун О.Ф. Теорія права і держави. Підручник (видання друге, доповнене і перероблене). – Київ. Правова єдність, 2011. – 518 с.;

4.3. Теорія держави і права: підручник / кол. авт.; кер. авт. кол. канд. юрид. наук, проф. Ю.А. Ведєрніков. 2-е вид. перероб і доп. – Дніпропетровськ: Дніпроп. держ. ун-т внутр. справ, 2015. – 468 с.

 

5. Навчальні посібники, інші дидактичні та методичні матеріали:

5.1. Рабінович П. М. Основи загальної теорії права тадержави: Навч. посіб.— Вид. 10-те, доп. — Львів: Край, 2008. — 224 с.

5.2. Теорія держави і права: Навч. посібник. для підгот. до держ. іспиту / Кол. авт; кер. авт. кол. канд. юрид. наук І.А. Сердюк. – Дніпропетровськ: Дніпроп. держ. ун-т внутр. справ, 2009. – 204 с.

5.3. Теорія держави і права: підручник / кол. авт.; кер. авт. кол. канд. юрид. наук, проф. Ю.А. Ведєрніков. – Дніпропетровськ: Дніпроп. держ. ун-т внутр. справ, 2013. – 384 с.

6. Монографії та наукові видання:

6.1. Берман Г. Дж. Западная традиция права: эпоха формирования: Пер. с. англ. — 2-е изд. — М.: Изд-во МГУ: ИНФРА-М-НОРМА, 198. — 624 с.

6.2. Бобровник СВ., Богініч О.Л. Система законодавства Ук­раїни: актуальні проблеми та перспективи розвитку. - К.: Наукова думка, 1994. - 121 с

6.3. Бостан С.К. Форма правління сучасної держави: проблеми історії, теорії, практики. Монографія. – Запоріжжя: Юридичний ін-т, 2005. – 540 с.

6.4. Ведєрніков Ю.А. Правоохоронна діяльність в Україні: теоретико-правовий аспект / Ю.А. Ведєрніков, А.М. Кучук; Ун-т сучасних знань. – К.: Знання України, 2009. – 219 с. – Бібліогр.: с. 190-210.

6.5. Власов Ю.Л. Проблеми тлумачення норм права: Монографія. – К., 2001. – 180 с.

6.6. Вступ до теорії правових систем / За заг. ред. О. В. Зайчука, Н.М. Оніщенко: Монографія. — К.: Юрид. думка, 2006. — 432 с.

6.7. Гаєк Ф. А. Конституція свободи: Пер. з англ. — Львів: Літопис, 2004. — 556 с.

6.8. Головатий С. «Верховенство закону» versus «верховен­ства права»: філологічна помилка, професійна недбалість чи науковий догматизм? // Вісник Академії правових наук України. - 2003. - № 2(33) - № 3(34). - С 96-113.

6.9. Гьофе О. Демократія в епоху глобалізації: Пер. з нім. - К.: ППС-2002, 2007. - 436 с.

6.10. Давид Р., Жоффре-Стшози К. Основные правовые системы современности: Пер. с франц. — М.: Междунар. отношения, 1996. — 400 с.

6.11. Дворкін Р. Серйозний погляд на права: Пер. з англ. — К,: Основи, 2000. - 519с.

6.12. Заєць А.П. Правова держава в контексті новітнього українського досвіду. - К.: Парламентське видавництво, 1999. - 247 с.

6.13. Зайчук О. В. Правовая система США (историко-теорети-ческий анализ). - К.: Наукова думка, 1992. - 136 с.

6.14. Законність: теоретико-правові проблеми дослідження та впровадження. - К.: Юстиніан, 2004. - 215 с.

6.15. Законодавство: проблеми ефективності. - К.: Наукова думка, 1995. – 228 с.

Ильин И.А. О сущности правосознания. – М., 1993.

6.16. Карташов В.А. Система систем. Очерки общей теории и методологии. - М.: Юристъ, 1995. - С. 69.

6.17. Кашанина Т.В. Происхождение государства и права. Современные трактовки и нове подходы: Учебное пособие / Т.В. Кашанина – М., Высшая школа., 2004. – 325 с.

6.18. Келъзен Г. Чисте правознавство: 3 дод.: Проблема справедливості: Пер. з нім. — К.: Юніверс, 2004. — 496 с.

6.19. Керимов Д.А. Методология права (предмет, функции, проблемы философии права). / 2-е изд. – М.: Аванта +, 2001. – 560 с.

6.20. Кленнер Г. От права природы к природе права / Пер. с нем. Т.Б. Бекназар-Юзбашева; Под ред. Б.А. Куркина. -М.: Прогресс, 1988. – 317 с.

6.21. Коваленко А.И. Правовое государство: концепции и реальность.- М., 1993.

6.22. Ковлер А.И. Исторические формы демократии: проблемы политико-правовой теории. – М., 1990.

6.23. Кодифікація законодавства України: теорія, методологія, техніка / Ю.С. Шемшученко, О.І. Ющик, Л.М. Горбунова, М,О, Теплюк, Л,В, Гульченко, В.І. Риндюк; за заг. ред. О.І. Ющика. – Парламентське вид-во, 2007. – 208 с.

6.24. Козловський А.А. Право як пізнання: вступ до гносеології права. – Чернівці, 1999.

6.25. Козюбра М. Державна влада: межі здійснення та форми організації (політико-правові аспекти) // Українське право. - 1995. - № 2.

6.26. Козюбра М. Загальнотеоретична юриспруденція: радянська традиція та європейська перспектива // Українське право. - № 1 (18). - 2005.

6.27. Колодій А. М. Принципи права України. — К.: Юрінком Інтср, 1998. — 208 с.

6.28. Коробка В.Н. Деформация профессионального правосознания следователей и пути ее устранения: Научная монографія. – Ростов н/Д.: Узд-во «НМЦ «Логос», 2000. – 209 с.

6.29. Куракін О.М. Методи контрольного процесу в органах внутрішніх справ України: питання теорії. // Науковий вісник Дніпропетровського державного університету внутрішніх справ – 2012. - № 1. - С. 86-95.

6.30. Кучук А.М. Сучасна парадигма методології правознавства / А.М. Кучук // Науковий вісник Дніпропетровського державного університету внутрішніх справ – 2007. – № 4. – С. 46-52.

6.31. Кучук А.М. Теорія держави і права: сучасний стан і перспективи розвитку / А.М. Кучук // Підприємництво, господарство і право. – 2010. - № 5. – С. 3-6.

6.32. Кучук А.М. Правовий поліцентризм і розуміння права / А.М. Кучук // Науковий вісник Дніпропетровського державного університету внутрішніх справ – 2010. – № 3. – С. 105-111.

6.33. Кучук А.М. Методологія правознавства як фактор ефективного державотворення / А.М. Кучук // Право і суспільство. – 2010. – № 6. – С. 33-36.

6.34. Кучук А.М. Модуси громадянського суспільства і правової держави: Україна та Європа / А.М. Кучук // Право і суспільство. – 2011. – № 3. – С. 20-23.

6.35. Легка О.В. Реалізація норм права: теоретико-правові аспекти // Право і суспільство. – 2012. - № 1. С. 30 -33.

6.36. Легка О.В. Юридична техніка законодавчих та правозастосовних актів // Науковий вісник Дніпропетровського державного університету внутрішніх справ. – 2012. - № 1. С.101 – 107.

6.37. Ллойд Д. Идея права: Пер. с англ. — М.: Югона, 2000. — 416 с.

6.38. Негодченко О.В. Забезпечення прав і свобод людини органами внутрішніх справ України: Монографія. – Дніпропетровськ, Юридична академія МВС України, 2002. – 416 с.

6.39. Оборотов Ю.Н. Традиции и новации в правовом развитии. – Одесса, 2001.

6.40. Олійник А. Ю. Конституційно-правовий механізм забезпечення основних свобод людини і громадянина в Україні: Монографія. – К.: Алерта, КНТ, Центр навчальної літератури, 2008. – 472 с.

6.41. Оніщенко Н.М. Правова система і проблеми теорії. - К.: Ін-т держави і права ім. В.М. Корецького НАН України, 2002. - 352 с

6.42. Онопенко П.В. Правоохоронні функції держави Україна – К.: «Варта», 2003. – 128 с.

6.43. Орлова О.О. Теорії походження держави: поняття, різні підходи, представники // Держава і право: історія, теорія, практика: Науковий а методичний щорічник кафедри теорії та історії держави та права – Випуск 1. – 2003. – С. 145-152.

6.44. Орлова О.О. Роль міліції в процесі правового виховання міліції // Науковий вісник Запорізького інституту внутрішніх справ: Збірник наукових праць. – 2004. - № 2 (27). – С. 36-43.

6.45. Орлова О.О. Шляхи вдосконалення правового виховання населення // Держава і право: Збірник наукових праць. Юридичні і політичні науки. Спецвипуск. – К.: Ін-т держави і права ім. В.М. Корецького НАН України 2005. - с. 181-187.

6.46. Орлова О.О. Механізм правового виховання // Стаття:Вісник ЛДУВС МВС України. - №4. – 2005. – с. 57-65.

6.47. Орлова О.О. Сутність правового мислення // Науковий вісник Ужгородського національного університету. Серія «Право». – 2013. – Вип. 21. – Ч.2. – С. 56-59.

6.48. Орлова О.О. Правові аспекти гендеру в Україні // Науковий вісник ДДУВС. – 2014. - №2. – С. 38-43.

6.49. Папірна А.В. Основні етапи розвитку теорії природного права // Вісник ДЮІ МВС України – 2000. - Випуск 3.

6.50. Пархоменко Н.М. Договір у системі форм права України. - К.: Ін-т держави і права ім. В.М. Корецького НАН України, 2000. - 184 с.

6.51. Погребняк С. Л. Основоположні принципи права (змістовна характеристика): Монографія. — X.: Право. — 240 с.

6.52. Правові системи сучасності. Глобалізація. Демократизм. Розвиток / В.С. Журавський, О.В. Зайчук, О.Л. Копиленко, Н.М. Оніщенко; За заг. ред. В.С. Журавського / Ін-т держави і права ім. В.М. Корецького НАН України. - К.: Юрін-ком Інтер, 2003. - 296 с.

6.53. Протасов В.Н. Что и как регулирует право. - М.: Мысль, 1995. - 95 с.

6.54. Радбрух Г. Елементарний курс філософії права // Радбрух Г. Філософія права: Пер. з нім. — К.: Тандем, 2006. — С. 137-247.

6.55. Розин В.М. Генезис права: методологический и культурологический анализ – М., 2003.

6.56. Свобода і закон / Бруно Леони: Пер. з англ. В. Кашкина под ред. А. Куряева. — М.: ИРИСЭН, 2008. — 308 с.

6.57. Сердюк І.А. Вживання термінів «правовідношення» та «правовідносини» в науковій і навчальній юридичній літературі // Науковий вісник Юридичної академії Міністерства внутрішніх справ: Збірник наукових праць. – 2004. - № 4. – С. 84–87.

6.58. Сердюк І.А. Державна влада у співвідношенні з політичною владою в аспекті теорії правовідносин // Науковий вісник Дніпропетровського університету внутрішніх справ: Збірник наукових праць. – 2008. - № 4. – С. 52-63.

6.59. Сердюк І.А. Методологічний аналіз інтерпретацій поняття «правовідносини» // Проблеми правознавства та правоохоронної діяльності: Збірник наукових статей. – Донецький інститут внутрішніх справ при Донецькому національному університеті. – 1999. - № 1. – С. 111- 116.

6.60. Сердюк І.А. Методологічний аналіз інтерпретацій понять «суб’єктивне юридичне право» та «суб’єктивний юридичний обов’язок» // Науковий вісник Юридичної академії Міністерства внутрішніх справ: Збірник наукових праць. – 2005. - № 3. – С. 113-123.

6.61. Сердюк І.А. Методологічний аналіз сучасних інтерпретацій поняття «джерело права» // Науковий та методичний щорічник Дніпропетровського інституту внутрішніх справ: Збірник наукових праць. – 2003. - № 1 – С. 113-116.

6.62. Сердюк І.А. Методологічний аналіз сучасних інтерпретацій поняття «об’єкт правовідносин» // Науковий вісник Дніпропетровського університету внутрішніх справ: Збірник наукових праць. – 2008. - № 1. – С. 45-57.

6.63. Сердюк І.А. Особливості юридичного змісту правоохоронних відносин // Науковий вісник Юридичної академії Міністерства внутрішніх справ: Збірник наукових праць. – 2005. - № 4. – С. 63-74.

6.64. Сердюк І.А. Поняття, види та вплив юридичних фактів на динаміку правоохоронних відносин // Науковий вісник Дніпропетровського університету внутрішніх справ: Збірник наукових праць. – 2007. - № 1. – С. 6-23.

6.65. Сердюк І.А. Поняття правоохоронних відносин та їх співвідношення з поняттями «охоронні правовідносини» та «правозахисні відносини» // Науковий вісник Дніпропетровського університету внутрішніх справ: Збірник наукових праць. – 2007. - № 3. – С. 53-63.

6.66. Сердюк І.А. Сучасна парадигма дослідження поняття «правовідносини» // Науковий вісник Дніпропетровського університету внутрішніх справ: Збірник наукових праць. – 2009. - № 3.

6.67. Сердюк І.А. Юридичні факти у співвідношенні з правовими презумпціями, правовими преюдиціями й юридичними фікціями та їхній вплив на динаміку правоохоронних відносин // Держава і право: Збірник наукових праць. Юридичні і політичні науки. Спецвипуск. – К.: Ін-т держави і права ім. В.М. Корецького НАН України. - 2005. – С. 315-326.

6.68. Сердюк О.В. Соціологічний підхід у сучасному правознавстві: пізнання соціальності права. Монографія. — X.: Яшма, 2007. — 320 с.

6.69. Сердюк І.А. Норма права, правова нора і юридична норма: співвідношення понять. // Науковий вісник Дніпропетровського державного університету внутрішніх справ. – 2012. - № 1. С. 129 – 136.

6.70. Систематизація законодавства України: проблеми та перспективи вдосконалення. - К.: Ін-т держави і права ім. В.М. Корецького НАН України, 2003. - 220 с.

6.71. Скрипнюк В. Політико-правові принципи організації та функціонування державної влади в Україні // Право України. – 2002. - № 5.

6.72. Скрипнюк О. В. Соціальна, правова держава в Україні: проблеми теорії та практики. До 10-річчя незалежності України. Монографія. — К.: Ін-т держави і права ім. В. М. Корецького НАН України, 2000. — 600 с.

6.73. Сухонос В. Суверенітет як територіальний вимір держави постіндустріального суспільства // Підприємництво, господарство і право. – 2003. - № 3.

6.74. Сухонос В. Форма державно-територіального устрою: термінологія, класифікація та характеристика в постіндустріальну епоху // Підприємництво, господарство і право. – 2003. - № 1.

6.75. Талдикін О.В. Нетократія як черговий фактор кризи інституту національної держави: передумови виникнення. // Науковий вісник Дніпропетровського державного університету внутрішніх справ. – 2012. - № 1. С. 136-149.

6.76. Телетун СО. Державний устрій України: Проблеми теорії і практики. - Івано-Франківськ: Лілея-НВ, 2000. - 318 с.

6.77. Тодика Ю.М. Тлумачення Конституції і законів України: теорія та практика: Монографія. – Х.: Факт, 2001. – 328 с.

6.78. Фрицький Ю.О. Державна влада в Україні: становлення, організація, функціонування: Монограф. – Д.: Дніпроп. держ. ун-т внутр. справ; Ліра ЛТД, 2006. – 360 с.

6.79. Фуллер Лон Л. Мораль права: Пер. з англ. — К.: Сфера, 1999. — 232 с.

6.80. Халфина Р.О. Общее учение о правоотношении.- М., 1974.

6.81. Харт X. Л. А. Концепція права: Пер. з англ. — К.: Сфера, 1998. — 236 с.

6.82. Циппеліус Р. Юридична методологія: Пер. з цім. — К.: Реферат, 2004. — 176 с.

6.83. Энгельс Ф. Происхождение семьи, частной собственности и государства.- М., 1977.

7. Інші джерела, в тому числі акти міжнародного права:

7.1. Загальна декларація прав людини (ООН, 1948).– К., 1999.

7.2. Міжнародний пакт про громадянські та політичні права (ООН, 1966).– К., 1999.

7.3. Міжнародний пакт про економічні, соціальні та культурні права (ООН, 1966).– К., 1999.

7.4. Конвенція про захист прав людини і основоположних свобод (ООН, 1950). – К., 1999.

7.5. Конвенція ООН про права дитини. – К., 1999.

 

 

Содержание

 

Введение

1. Выбор двигателя

2. Определение общего передаточного отношения и распределение его по ступеням

3. Расчет червячной передачи

4. Расчет зубчатой передачи

5. Конструирование механизма

6. Расчет валов

7. Расчет подшипников

8. Расчет шпоночных соединений

9. Выбор муфт

10. Расчет болтов крепления механизма к корпусу

11. Смазка механизма

Выводы

Использованная литература

 

Введение

 

Манипуляционный робот содержит две органически связанные части устройство управления и манипулятор. Устройство управления включает в себя чувствительные устройства, элементы обработки и хранения информации, устройство управления приводами. Манипулятор с точки зрения механики и теории механизмов - сложный пространственный управляемый механизм с несколькими степенями свободы, содержащий жесткие и упругие звенья, передачи и приводы.

Движения манипулятора осуществляется от приводов, которые могут располагаться на подвижных звеньях или на подвижном основании. Число приводных двигателей обычно равно числу степеней свободы манипулятора, хотя во время выполнения технологических операций на систему могут накладываться дополнительные связи. Передача движения от двигателя к звеньям механизма выполняется с помощью передаточных механизмов различного вида. Система таких механизмов при расположении приводов на основании может быть достаточно сложной.

Технологические возможности и конструкцию промышленных роботов определяют следующие основные параметры: грузоподъемность, число степеней подвижности, форма и размеры рабочей зоны, погрешность позиционирования и тип системы управления.

В машиностроении используют принципы агрегатно-модульного построения промышленных роботов.

Агрегатный модуль- это функционально и конструктивно независимая единица, которую можно использовать индивидуально и в соединении с другими модулями с целью создать промышленные роботы с заданными компоновочными схемами, характеристиками и типом устройства управления.

Рассмотрим промышленный робот для обслуживания станков с числовым программным управлением ЧПУ М20П 40.01 с агрегатно-модульным принципом построения. Он предназначен для автоматизации операции «установка-снятие» заготовок и деталей, смены инструмента и других вспомогательных операций при обслуживании станков с ЧПУ.

Промышленный робот включает в себя следующие механизмы различного исполнения: поворота (М1); подъема и опускания (М2); выдвижения руки (М3);поворота кисти руки (М4).

ЧПУ позиционного типа обеспечивает управление перемещением руки в цилиндрической системе координат, цикловое управление движениями кисти и зажимом-разжимом схвата, подачу команд пуска циклов работы станков и другого технического оборудования, а также прем ответных команд после выполнения этих циклов.

Механизм поворота робота (модуль М1) выполнен в виде автономного узла. Он содержит закрепленный в основании робота червячный редуктор, входной вал которого через муфту соединен с электродвигателем, а выходной с цилиндрической зубчатой передачей, осуществляющей поворот робота. Таким образом, вращение от электродвигателя постоянного тока через червячный редуктор и пару цилиндрических прямозубых колес передается валу, вращение которого обеспечивает поворот робота.

Вал в свою очередь, является опорой для механизма подъема и опускания руки. Угол поворота робота контролируется путевыми переключателями.

Задание на курсовой проект включает в себя упрощенную кинематическую схему механизма робота. Кинематическая схема фактически снимает необходимость обоснования выбора типа механической передачи. Однако для того чтобы решить, какой передаточный механизм предпочтительнее, необходимо учесть условия работы, допускаемые габариты, расходы на технологичность конструкции, стоимость механизма и ряд других факторов.

 

 

1. Выбор двигателя

 

Для того, чтобы выбрать двигатель, необходимо определить его потребляемую мощность по параметрам выходного элемента механизма, пользуясь следующей формулой:

 

, (3,1) [1]

 

где Т-момент сопротивления вращению,

-угловая скорость, с ^-1;

- КПД всего механизма, равный произведению КПД всех передач, входящих в механизм (зубчатых, червячных, волновых, а также муфт, подшипников и других элементов механизма)

 

(3.2) [1]

 

Среднее значение КПД передач и других элементов механизма выбираю из таблицы 3.1 (Учебное пособие Проектирование механизмов роботов В.И. Назин)

По рассчитанной мощности выбираю двигатель. Мощность выбранного двигателя должна быть больше мощности рассчитанной по формулам(3.1) и (3.2), т.е. следует выбирать из каталога двигатель ближайший большей мощности.

=0,75 -КПД червячной передачи;

=0.975 - КПД зубчатой цилиндрической передачи;

=0.99 - КПД муфты;

=0.985 - КПД подшипников качения;

 

При этом потребляемая мощность будет такой:

 

=0,826кВт;

 

По найденному значению мощности P_пот=0.826кВт подберем двигатель по таблице 3.3. [1]

Для выбора электродвигателя должны быть известны условия эксплуатации (график нагрузки, температура и влажность окружающей среды и др.), требуемая мощность и частота вращения вала. Исходя из этого, выбираем высокомоментный электродвигатель постоянного тока ПБВ-100L.

Синхронная частота вращения 1000 об/мин.

 

Параметры	Размерности
Номинальная мощность, кВт	1,1
Номинальный момент, Нм	9,8
КПД, %	0,69
Номинальное напряжения, В
Номинальный ток, А	7.1
Момент инерции, 10-2 кг·м2	2,45
Масса, кг
Электромагнитная постоянная времени, мс	3.28
Электромеханическая постоянная времени, μс	25,0
Ускорение, с-2
Номинальная частота вращения, мин-1
Максимальная частота вращения, мин-1

 

Типоразмер	Габаритные и присоединительные размеры, мм
ПБВ-100М	l	l1	L	B	h	H	d	D2	D3	D	D1
				24,5