Б. Антикоагулянти.

Дата добавления: 2015-08-29; просмотров: 543

Основное назначение закона И-регулирования : ликвидация установившейся ошибки регулирования. Интегральный закон регулирования – заключается в том, что в зависимость от сигнала ошибки ставится не величина регулирующего воздействия, а скорость ее изменения.

X Y

X Y

Tg _a = k X

X₀ a

Передаточная функция и переходный процесс.

Практически зависимость Y = kp ò Xdt , реализуется при помощи введения в состав регулятора устройств, осуществляющих интегрирование входного сигнала, т. е. И-регуляторы воздействуют на регулирующий орган пропорционально интегралу от отклонения регулируемой величины.

- Кр- коэффициент усиления или передачи регулятора по скорости.

Передаточная функция

W (p) = Kp / P

(коэффициент передачи регулятора К₀ численно равен скорости перемещения исполнительного механизма при отклонении регулируемой величины на единицу ее измерения).

Интегральный регулятор, имеющий орган настройки имеет передаточную функцию :

W ( p ) = K / T_и р

- T_и - постоянная времени интегрирования.

Интегральные регуляторы используются в целях увеличения точности работы АСР в установившихся режимах. Но поведение систем с интегральными регуляторами, в неустановившихся режимах оказывается не удовлетворительным, т.к. для ликвидации появившейся ошибки проходит определенный промежуток времени. Такое отставание процесса изменения регулирующего воздействия от процесса изменения ошибки может привести к возникновению слабо затухающих или даже расходящихся колебаний регулируемой величины относительно ее требуемого закона.

Этот недостаток устраняется путем создания более сложных законов регулирования - ПИ, ПИД.