Головна сторінка Випадкова сторінка
КАТЕГОРІЇ:
АвтомобіліБіологіяБудівництвоВідпочинок і туризмГеографіяДім і садЕкологіяЕкономікаЕлектронікаІноземні мовиІнформатикаІншеІсторіяКультураЛітератураМатематикаМедицинаМеталлургіяМеханікаОсвітаОхорона праціПедагогікаПолітикаПравоПсихологіяРелігіяСоціологіяСпортФізикаФілософіяФінансиХімія
до модульної контрольної роботи.
Дата добавления: 2015-10-18; просмотров: 390
|
|
Номер варианта в соответствии с табл.1 и перечень выполняемых разделов задаются преподавателем. Раздел А выполняется обязательно.
Исследование точности производится путем моделирования в среде Scilab 4/Scicos [1, 4].
Таблица 1
Варианты заданий
| № варианта | k1 | k2 | k3 | T1 | T2 | T3 | kп | k'ос | k'и |
| 0,5 | 0,1 | 0,5 | 0,3 | 0,05 | |||||
| 0,6 | 0,1 | 0,1 | 0,1 | 0,1 | |||||
| 0,2 | 0,1 | 0,1 | 0,2 | ||||||
| 0,7 | 0,2 | 0,5 | 0,5 | 0,1 | 0,1 |
А. Исследование исходной нескорректированной системы
1. Запустить Scicos из Scilab 4. C помощью технологии “drag-and-drop” (перетащи и оставь) построить модель исходной нескорректированной системы в соответствии с рис. 1 (звенья, показанные пунктиром, отсутствуют, обратная связь единичная).
2. Установить значения параметров звеньев системы в соответствии с заданным вариантом (табл. 1).
3. С помощью блоков “Const_m” из раздела Sources (источники) библиотеки Scicos установить значения g0 = 30, f0 = 0.
4. Обеспечить регистрацию графиков выходного сигнала y(t) и сигнала ошибки x(t) = g(t) – y(t), а также измерение величины установившейся ошибки системы xуст путем подачи этих сигналов на вход индикатора (блок “Cscope”) и блок “Affich_m” (последний предназначен для вывода на экран численных значений величин). Указанные устройства извлекаются из раздела Sinks (получатели) библиотеки Scicos.
5. Войти в меню Simulate (моделировать) и открыть диалоговое окно настройки параметров моделирования Setup. В поле Final integration time установить время останова равным 10 с. Запуск модели на исполнение производится командой Run из меню Simulate.
6. Исследовать зависимость величины установившейся ошибки xуст и качества переходного процесса y(t) от величины коэффициента усиления разомкнутой системы K=k1.k2.k3, изменяя последний от заданного табл. 1 значения на порядок в сторону уменьшения и в сторону увеличения. Зарегистрировать для отчета графики y(t) и значения xуст для тех значений K, где обеспечена устойчивость замкнутой системы, не занося xуст в табл. 2.
7. Изменяя k1, подобрать значение коэффициента усиления разомкнутой системы, обеспечивающее удовлетворительное качество переходного процесса x(t) (примерно два полных колебания).
Примечание: число колебаний равно числу минимумов кривой переходного процесса за время t п переходного процесса.
8. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину xуст и заполнить строку 1 табл. 2 (xg=xуст., xf =0).
9. Установить значение f0 = 10. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину xуст. и заполнить строку 2 табл. 2 (xf=xуст.–xg, величину xg взять из п.8).
Таблица 2
Результаты измерений
| № опыта | Схема | kос | К | Кv, [c–1] | kв | g0 | f0 | xg | xf |
| Исходная | – | ||||||||
| С введением производной | – | ||||||||
| С гибкой обратной связью | – | ||||||||
| С введением интеграла | – – | ||||||||
| С введением изодромного звена | – | ||||||||
| С неединичной обратной связью | – | – | |||||||
| С комбинированным регулированием | – – – – |
Б. Исследование системы при введении производной от ошибки
1. Подключить параллельно второму звену прямой цепи исходной системы безынерционное звено с коэффициентом передачи kп (см. рис. 1). Установить значение kп в соответствии с табл. 1 и f0 = 0.
2. Повторить п.7 раздела А.
3. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину xуст и заполнить строку 3 табл. 2.
4. Установить значение f0 = 10. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину xуст и заполнить строку 4 табл. 2.
5. Установить коэффициент kп=0.
В. Исследование системы при введении гибкой обратной связи
1. Ввести с помощью блоков “Deriv”(производная) и “Gainblk” (умножитель) из раздела Linear параллельно единичной обратной связи идеальное дифференцирующее звено с коэффициентом передачи k'ос (рис. 1). Установить значение k'ос в соответствии с табл. 1 и f0= 0.
2. Повторить п.7 раздела А.
3. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину xуст и заполнить строку 5 табл. 2.
4. Установить значение f0 = 10. Зарегистрировать для отчета график x(t), измерить величину xуст. и заполнить строку 6 табл. 2.
5. Восстановить цепь единичной обратной связи (kос=1, k'ос= 0).
| <== предыдущая лекция | | | следующая лекция ==> |
| Мал. 61. | | | Листопада 2012 року |