Расчет ведущего звенаВыделяем ведущее звено. В точку B помещаем реакцию Составляем сумму моментов сил относительно точки О 1.
Рычаг Жуковского Строим рычаг Жуковского – повернутый на 900 план скоростей. Выбираем произвольную точку Р. На повернутый план скоростей переносим все силы с плана механизма в соответствующие точки, как на жесткий рычаг. Моменты инерции заменяем парами сил. Величины сил определяются по формуле:
где
Получаем
На повернутом плане скоростей пары сил прикладываются перпендикулярно к концам отрезков соответствующих скоростям звеньев, к которым приложен момент, чтобы при вращении пары сил поворачивали звено в туже сторону, что и моменты, которые они заменяют. Условием равновесия повернутого плана скоростей как жесткого рычага, загруженного силами, является уравнение – сумма моментов сил, действующих на рычаг относительно полюса Р должна равняться нулю.
Выразим из полученного уравнения силу
Подставим числовые значения
Определяем уравновешивающий момент
Определяем погрешность в определении момента
|
которая по модулю равна определенной 
, но противоположна по направлению. Прикладываем уравновешивающий момент М у.
.
,
- момент инерции i-ого звена,
- длина звена.
; 
;
.
.
