Лабораторная работа № 7. Цифровая реализация непрерывного регулятора………………………49Лабораторная работа № 8. Исследование разомкнутой линейной системы при случайных возмущениях……………………………………………………………..59 Лабораторная работа № 9. Синтез оптимальных регуляторов при случайных возмущениях……..72 Лабораторная работа № 10. Синтез оптимальных следящих систем………………………………...81 Оформления отчета……………………………………………………………………………………....89 Пример оформления отчета по лабораторным работам……………………………………………….89 [1] Черным цветом обозначается ввод пользователя, синим – ответ среды Matlab. [2] В зарубежной литературе для одномерных систем используется сокращение SISO = Single Input Single Output. [3] Полюса передаточной функции являются собственными числами матрицы [4] Для нелинейных систем это неверно. [5] Значение [6] Все коэффициенты надо взять из таблицы в конце файла. [7] По умолчанию в Matlab время переходного процесса определяется для 2%-ного отклонения от установившегося значения. [8] Точка с запятой в конце команды подавляет вывод на экран результата выполнения. Это удобно при работе с большими массивами. [9] Частотная характеристика возвращается в виде трехмерного массива, в котором каждый элемент имеет 3 индекса: строка, столбец (для многомерных моделей) и номер точки частотной характеристики. Для системы с одним входом и одним выходом команда r = r(:); преобразует эти данные в в обычный одномерный массив. [10] Этим термином также называется совокупность траекторий, которые описывают корни характеристического уравнения при изменении любого числового коэффициента в системе. [11] Численные значения [12] В зарубежной литературе ЛАФЧХ называют диаграммой Боде. [13] SISO = Single Input Single Output, система с одним входом и выходом. [14] LTI = Linear Time-Invariant, линейная стационарная система. [15] По умолчанию в Matlab время переходного процесса определяется для 2%-ного отклонения от установившегося значения. [16] В некоторых версиях Matlab существуют проблемы с русской буквой «Я», поэтому рекомендуется использовать английские названия блоков. [17] ТеХ – лучшая в мире система подготовки текстов с математическими формулами, разработанная математиком и программистом Дональдом Кнутом (автором многотомного издания «Искусство программирования для ЭВМ»). Чаще всего используются так называемые макропакеты (надстройки), расширяющие возможности ядра ТеХ, например LaTeX или AMSTeX. [18] Численные значения [19] Все файлы моделей в пакете Simulink имеют расширение. mdl. [20] При вводе этой и следующих команд окно с графиком не появляется на экране. Чтобы увидеть изменения, надо вручную сделать его активным, щелкнув мышью на соответствующей кнопке в панели задач. [21] Численные значения [22] Значение [23] Скриптом называется файл, содержащий команды Matlab. При его запуске команды выполняются последовательно одна за другой. [24] Численные значения [25] Значение [26] Номера строк вводить не надо, они отображаются автоматически на полях в окне редактора. [27] Свойство системы сохранять устойчивость и существенные показатели качества при малом изменении характеристик объекта управления в сравнении с расчетными значениями называют грубостью или робастностью (robustness). Негрубые системы непригодны доля использования на практике. [28] Численные значения [29] Значение [30] Численные значения [31] Значение [32] Значение [33] Иначе говоря, синусоиду нужно измерять более 2 раз за период. [34] Можно доказать, что [35] Например, угол перекладки руля судна чаще всего не может быть более 30-35° (при больших углах руль становится неэффективен). [36] В честь итальянского экономиста В. Парето, который сформулировал этот принцип. [37] Чтобы такой интеграл сходился, необходимо, чтобы ошибка
|
. Таким образом, если у передаточной функции есть полюс в точке 
, матрица 
возвращается функцией damp как собственная частота для вещественного полюса.
, 
, 
и 
надо взять из таблицы в конце файла.
было определено в лабораторной работе № 2.
было определено в лабораторной работе № 6.
, где звездочка обозначает комплексно-сопряженную величину.
стремилась к нулю при 
.
