Передаточная функция при однозонном регулировании скоростиUя = var (изменяется от нуля до Uян); Uв = соnst (Uвн). В соответствии со схемой замещения электродвигателя при питании от идеального источника, представленной на рисунке 3.2 можно записать систему уравнений
Принимаем Rn = 0; Ln = 0;
где
Перейдем к изображению по Лапласу при нулевых начальных условиях
При Мс = 0
Из выражения видно, что ДПТ – колебательное звено второго порядка. Реакция на скачок задающего сигнала приведена на рисунке 3.3.
– апериодическое звено второго порядка.
Реакция на скачок задающего сигнала приведена на рисунке 3.4.
б) Тм >> Тэ; TэТм ® 0
Реакция на скачок задающего сигнала приведена на рисунке 3.5. Такие передаточные функции и траектории отработки скачка (реакция на скачок задающего сигнала) будут иметь место только в том случае, когда не накладывается ограничений на внутреннюю координату (ток двигателя); реально ограничивают ток до определенного уровня. Такой вид передаточной функции используется только для систем АЭП с высокомоментным двигателем и микромашинами. Как правило, применяют развернутую структурную схему, т.к. в процессе регулирования скорости осуществляется и контроль поддержания тока двигателя на допустимом уровне.
|
– механическая постоянная времени;
– электромагнитная постоянная времени;
.
– передаточная функция двигателя постоянного тока однозонного регулирования.
а) Тм > 4 Тэ
Рисунок 3.3 Рисунок 3.4 Рисунок 3.5
