С варварских времен в Западной Европе существует народное ополчение, которое вместе с дружиной короля и составляет войско.
Однако с эпохи Карла Великого, т. е. с IX в., пешее ополчение постепенно заменяется конным войском. Впрочем, первое не исчезает полностью, а существует и в городах и в деревнях на протяжении всех средних веков и даже одерживает победы в сражениях с конницей. Достаточно вспомнить битвы при Леньяно 1176 г. (когда ополчение ломбардских городов на севере Италии разгромило армию императора Священной Римской империи Фридриха I Барбароссы, а сам император был ранен), при Куртре 1302г. (где ополчение Фландрии разбило рыцарское войско, посланное туда французским королем Филиппом IV Красивым) и др.
С переходом на конное вооружение меняется и общественный статус воина. За коня и вооружение надо было немало заплатить, чего простой общинник не мог себе позволить. Постепенно воины обособляются в отдельное, второе сословие «сражающихся». Главным их занятием является война. Но не единственным, поскольку они берут на себя заботу об управлении опекаемыми ими землями.
Сословие «сражающихся» неоднородно и иерархично. В него входят: король, герцоги и графы, бароны, рыцари. Самые сильные и богатые воины-сеньоры владеют целыми королевствами и областями с их городами, гаванями, деревнями и дорогами. Самые мелкие рыцари подчас ведут практически крестьянский образ жизни, а иногда занимаются и грабежом на дорогах, чтобы как-то себя прокормить. Последнее особенно становится распространенным в конце XV—XVI вв., когда рыцарство теряет свое военное значение. В это время создаются королевские наемные армии, служащие за жалованье.
