Элементарные звенья систем автоматического управления

1. Баранюк, А., Статья Управленческий учет играет ключевую роль в современном бизнесе / А. Баранюк, Д. Сторожева. — Журнал «Новости финансовых организаций» № 277 от 21.01.2010 г.;

2. Кибанов, А. Я. Основы управления персоналом: учебник / А.Я. Кибанов. – М.: 2-е изд., перераб. и доп. – М.: ИНФРА-М, 2012. – 506с.

3. Токмакова, Н.О. Учебник. Управленческое консультирование / Н.О. Токмакова. — М.: МЭСИ, 2006., С. 240;

4. Макхэм, К. Управленческий консалтинг / К. Макхэм. — М.: «Дело и сервис», 1999., с. 288;

5. Арутюнов, В.В. Управление персоналом: учебное пособие /В.В. Арутюнов, И.В. Волынский. – Ростов-на-Дону, 2009. – 448с.

6. Самоукина, Н. Поиск, подбор и расстановка кадров / Н. Самоукина. — Статья от 26 февраля 2011 г. Журнал «Кадровик»;

7. www.kadrovik.ru.

 

Лабораторная работа № 1

Элементарные звенья систем автоматического управления

 

Группа: АВТ-909 Студенты: Иванов Н.А. Дербенев Р.Ю.   Вариант 3

Преподаватель: Воевода А. А. Соловьев А. Л.

 

 

Новосибирск, 2011

 

Цель работы: исследовать динамические характеристики, основные свойства типовых звеньев систем автоматического управления (САУ).

 

Параметры:

K = 4; T = 4; d = 0.1; μ = 0.5.

Ход работы:

1) Интегрирующее звено.

Дифференциальное уравнение:

,

где y – выходная координата звена, u – входное воздействие, K – коэффициент передачи.

Передаточная функция:

W(s) =

при нулевых начальных условиях.

 

Передаточная функция в неявном виде, удобном для моделирования:

Схема звена

Входной сигнал поступает с генератора 1(t), а выходной сигнал поступает на осциллограф (на всех остальных схемах выполняется то же самое условие).

Характеристики звена и влияние параметров:

Для удобства различения характеристик при разных значениях параметров используется следующая цветовая кодировка: первый параметр – синяя кривая, второй – зеленая, третий – красная. На всех остальных схемах выполняется то же самое условие.

 

Переходная функция h(t)	Импульсная переходная функция g(t)
ЛАФХ и ФЧХ	АЧХ

 

Выводы:

С увеличением K амплитуда выходного сигнала с течением времени растет быстрее. g(t) – производная от h(t), а так как h(t) возрастает линейно, g(t) не меняется на всем интервале t и пропорциональна K.

Изменение коэффициента K не влияет на АФХ.

L(ω) = 20 lg K – 20 lg ω. При изменении K меняется только константа lg K.

φ = arctg (Im W(jω) / Re W(jω)). Так как вещественная часть не меняется (равна 0), то φ = arctg (∞). Следовательно φ = – π/2 (так как стремление к нулю по мнимой оси идет от – ∞).

 

Программа для проведения исследования влияния параметра K:

% интегратор

for k=[2,4,8]

[A1,B1,C1,D1]=linmod('lab1_test1_scheme');

w=tf(ss(A1,B1,C1,D1));

 

figure(1), step(w), hold on, % ПФ

figure(2), impulse(w), hold on, % ИПФ

figure(3), bode(w), hold on, % ЛАЧХ и ФЧХ

figure(4), nyquist(w), hold on, % АФХ

end

figure(1), hold off, % ПФ

figure(2), hold off, % ИПФ

figure(3), hold off, % ЛАЧХ и ФЧХ

figure(4), hold off, % АФХ