Снижение ошибки от сигнала задания введением КУ на входе регулятора.Поменяем сумматоры местами, тогда для структурной схемы очевидно:
где
Разложим 1/W(s) в ряд по возрастающим степеням оператора, тогда:
|
Снижение ошибки от сигнала задания введением КУ на входе регулятора.Поменяем сумматоры местами, тогда для структурной схемы очевидно:
где
Разложим 1/W(s) в ряд по возрастающим степеням оператора, тогда:
|
- эквивалентная ПФ для данной системы.
- условие полной инвариантности к g(t) (оно наблюдается, если выходной сигнал чётко повторяет входной, поэтому его можно получить приравнивая 
к 0, т.к. 
т.е. ПФ 
должна состоять из масштабирующего (аo<<1) и дифференцирующих звеньев 
.
