Студопедия — ИспользованиеMatLab
Студопедия Главная Случайная страница Обратная связь

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

ИспользованиеMatLab






 

В программном комплексе MatLab для формирования модели впространстве состояний используется функция ss,

>> w1 = ss(A, B, C, D),

 

где A, B, C, D– матрицы модели.

 

Из модели в пространстве состояний можно получить ПФ команnдой:

>> w2 = tf(w1)

 

И, наоборот, если уже существует модель, заданная ПФ, то ее можnно преобразовать в пространство состояний с помощью команды ss:

>> w=tf([2 2],[3 4 1]);

>> w1=ss(w)

Заметим, что одной и той же ПФ могут, вообще говоря, соответnствовать разные модели в пространстве состояний, но всем этим моделям соответствует одна и та же ПФ.

Матрица управляемости может быть построена с помощью функnции ctrb, которая вызывается одной из команд:

>> W = ctrb(A, B)

>> W = ctrb(sys)

>> W = ctrb(sys.A, sys.B)

 

В пакете MatLab имеется функция acker, с помощью которой можно обеспечить желаемое расположение полюсов одномерной линейной системы (в соответствии с формулой Аккермана):

>> k = acker(A,B,P),

 

где А и В – матрицы системы; Р – вектор, задающий желаемое распоnложение полюсов системы.

Пример. Пусть система описывается матрицами

Желаемые полюса заданы вектором:

Тогда рассчитать значение коэффициентов обратных связей можно с помощью команд

>>A=[0 1;,2 3];

>> B=[0; 1];

>> P=[,1,3];

>> K=acker(A,B,P)

K =1 7

Таким образом, управление в этом примере должно быть сформировано в виде

Для многомерных систем в пакете MatLab имеется функция place(ее можно использовать также и для одномерных систем). Функция

>> K=place(A,B,P)

 

рассчитывает матрицу коэффициентов обратных связей K, которая обеспечивает желаемое расположение полюсов системы. Длинавектора P должна быть равна числу строк матрицы А.

Следует заметить, что метод модального управления не гарантирует равенство установившейся ошибки нулю. Для обеспечения равенства задающего воздействия и выходного сигнала системы в установившемся режиме вводится масштабирующий коэффициент . Дляего вычисления запишем уравнения состояния в виде:

подставляя уравнение (6), имеем:

В установившемся режиме получаем

и должно выполняться условие

Следовательно, из уравнения (7) получаем

На этот коэффициент должно умножаться входное воздействие.

 

В пакете моделирования Simulink MatLab для описания объекта в пространстве состояний имеется блок State Space. Однако этот блок не позволяет непосредственно оценивать текущее значение вектора состояния, поэтому для моделирования работы модального регулятор нужно детально описывать матричные операции.







Дата добавления: 2015-10-15; просмотров: 484. Нарушение авторских прав; Мы поможем в написании вашей работы!



Аальтернативная стоимость. Кривая производственных возможностей В экономике Буридании есть 100 ед. труда с производительностью 4 м ткани или 2 кг мяса...

Вычисление основной дактилоскопической формулы Вычислением основной дактоформулы обычно занимается следователь. Для этого все десять пальцев разбиваются на пять пар...

Расчетные и графические задания Равновесный объем - это объем, определяемый равенством спроса и предложения...

Кардиналистский и ординалистский подходы Кардиналистский (количественный подход) к анализу полезности основан на представлении о возможности измерения различных благ в условных единицах полезности...

Признаки классификации безопасности Можно выделить следующие признаки классификации безопасности. 1. По признаку масштабности принято различать следующие относительно самостоятельные геополитические уровни и виды безопасности. 1.1. Международная безопасность (глобальная и...

Прием и регистрация больных Пути госпитализации больных в стационар могут быть различны. В цен­тральное приемное отделение больные могут быть доставлены: 1) машиной скорой медицинской помощи в случае возникновения остро­го или обострения хронического заболевания...

ПУНКЦИЯ И КАТЕТЕРИЗАЦИЯ ПОДКЛЮЧИЧНОЙ ВЕНЫ   Пункцию и катетеризацию подключичной вены обычно производит хирург или анестезиолог, иногда — специально обученный терапевт...

Случайной величины Плотностью распределения вероятностей непрерывной случайной величины Х называют функцию f(x) – первую производную от функции распределения F(x): Понятие плотность распределения вероятностей случайной величины Х для дискретной величины неприменима...

Схема рефлекторной дуги условного слюноотделительного рефлекса При неоднократном сочетании действия предупреждающего сигнала и безусловного пищевого раздражителя формируются...

Уравнение волны. Уравнение плоской гармонической волны. Волновое уравнение. Уравнение сферической волны Уравнением упругой волны называют функцию , которая определяет смещение любой частицы среды с координатами относительно своего положения равновесия в произвольный момент времени t...

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2024 год . (0.008 сек.) русская версия | украинская версия