Билет 19. 1) По каким признакам непрерывные САУ разделяют на статические и астатические?1) По каким признакам непрерывные САУ разделяют на статические и астатические? Как влияет коэффициент усиления в статических и астатических САУ на величину установившейся ошибки управления? Поясните разницу в формировании установившейся ошибки по положению, скорости и ускорению с использованием теоремы о конечном значении функции ошибки. 2) Как вычислить переходный процесс y (t) при периоде квантования Т=0,1 с и единичном ступенчатом задающем воздействии g(t)= 1[ t ], если z– изображение переходной функции
Для замкнутых САУ по окончании переходного процесса выходная величина принимает установившееся значение, зависящее от возмущающего воздействия f, что создаёт неустранимую статическую ошибку управления e=g-y!=0. В астатических САУ при наличии возмущающего воздействия f по окончании переходного процесса ошибка управления устраняется либо уменьшается до очень малых величин. При отработке типовых входных воздействий А·1(t), А/p; Vt, V/p2; at2/2, a/p3 установившаяся ошибка в САУ вычисляется с использованием теоремы о конечном значении функции ошибки по формуле: где
|
.
-ОФП по ошибке, 
, 
Vt, G(p)=V/p2; g(t)= at2/2, G(p)=a/p3
