Бог внутри нас

Дата добавления: 2015-09-15; просмотров: 643

до лабораторних робіт із дисциплін

"Гідро- та пневмоприводи", "Гідропневмоавтоматика"

для студентів електромеханічного факультету

(освітньо-кваліфікаційний рівень 6.090200, 6.090300 – „бакалавр”)

усіх форм навчання

Полтава 2005

Методичні вказівки до лабораторних робіт із дисциплін "Гідро- та пневмоприводи", "Гідропневмоавтоматика" для студентів електромеханічного факультету (освітньо-кваліфікаційний рівень 6.090200, 6.090300 – „бакалавр”) усіх форм навчання. – Полтава: ПолтНТУ, 2005.– 29с.

Укладач: М.М. Чекалін, ст. викладач

Відповідальний за випуск: завідувач кафедри будівельних

машин та обладнання О.Г. Онищенко, докт. техн. наук, професор

Затверджено радою університету

Протокол №_3_ від "25__"_06____" 2005 р.

Редактор Я.В. Новічкова

Коректор Н.О. Янкевич

Лабораторна робота 1

Вивчення умовних позначень на гідросхемах

Мета роботи: вивчити умовні позначення елементів гідросистем та їх призначення.

Обладнання: стенд „Елементи гідросистем” із проектором і моделями, плакати, зразки.

Таблиця 1.1 – Умовні позначення на схемах

Позначення	Найменування	Примітки
	Гідронасос з одностороннім потоком. Нерегульований
	Гідронасос з одностороннім потоком. Регульований
	Гідронасос із двостороннім потоком. Нерегульований
	Гідронасос із двостороннім потоком. Регульований
	Гідромотор нерегульований
	Гідромотор регульований
	Насос-гідромотор

Продовження таблиці 1.1

	Гідромотор поворотний
	Поршневий гідроциліндр односторонньої дії
	Поршневий гідроциліндр односторонньої дії
	Поршневий гідроциліндр двосторонньої дії
	Поршневий гідроциліндр двосторонньої дії. З двостороннім штоком
	Плунжерний гідроциліндр
	Телескопічний гідроциліндр
Гідролінії:
	робоча
	керування
	дренажна

Продовження таблиці 1.1

	З’єднання гідроліній
	Перетин гідроліній
	Бак
	Фільтр
	Теплообмінник
	Гідроакумулятор
	Пружинний гідроакумулятор
	Пневмогідроакумулятор
	Дросель нерегульований
	Дросель регульований

Продовження таблиці 1.1

	Запобіжний клапан
	Запобіжний клапан з дистанційним керуванням
	Редукційний клапан
	Редукційний клапан з дистанційним керуванням
	Регулятор потоку
	Гідрозамок
	Зворотний клапан
	Швидкороз’ємна муфта із зворотними клапанами
	Швидкороз’ємна муфта без зворотних клапанів
Гідророзподільники:
	дволінійний, двопозиційний

Продовження таблиці 1.1

	трилінійний, двопозиційний
	чотирилінійний, двопозиційний
	чотирилінійний, трипозиційний
	Те саме з розвантаженням насоса в режимі “Стоп”
	Те саме з відкритими лініями в режимі “Стоп”
	чотирилінійний, чотирипозиційний
способи керування
	ручний
	кулачковий
	електромагнітний
	гідравлічний
	електрогідравлічний

Лабораторна робота 2

Визначення основних параметрів шестеренних насосів

Мета роботи: вивчити роботу шестеренних насосів і визначити їх основні параметри.

Обладнання: стенд "Насоси" з мірними циліндрами та вимірювачами рівня рідини.

Загальні положення

Оскільки робочий об'єм насоса дорівнює теоретичному об'ємові рідини, який подає насос за один оберт вала, то величину робочого об'єму насоса можна визначити за допомогою стенда.

Обертаючи вал насоса вручну, підраховують кількість зроблених обертів та об'єм рідини, що надходить у мірний циліндр. Вимірювання повторюють кілька разів. Потім обчислюють середню подачу насоса за один оберт вала. З урахуванням утрат приблизна величина робочого об'єму насоса становить

V_p=V_ср/ ,

де V_ср- середня подача насоса за один оберт;

- об'ємний ККД насоса. Для шестеренних насосів величину

об'ємного ККД можна прийняти 0,9...0,94.

Порядок виконання роботи

1 Виконати схему стенда, наведену на рисунку 2.1.

2 Виміряти діаметр мірного циліндра та розрахувати площу його поперечного перерізу

S_ц=( ·D_ц²)/4.

3 За допомогою стенда визначити фактичну подачу шестеренного насоса за k обертів вала. Кількість вимірів повинна бути не меншою ніж три. Остаточно кількість вимірювань і кількість обертів вала k при кожному вимірюванні прийняти за рекомендацією викладача.

4 Визначити середню подачу насоса за 1 оберт та розрахувати величину робочого об'єму. Результати вимірювань і розрахунків занести в таблицю 2.1.

5 За отриманим значенням величини робочого об'єму встановити

марку насоса.

6 Зробити попередні висновки щодо роботоздатності насоса.

Рисунок 2.1 – Схема стенда.

Б – бак;

Н – насос;

Кр – кран;

Ц – мірний циліндр

Таблиця 2.1 – Результати вимірювань

Продовження таблиці 2.1

Подача насоса за k обертів Vкі=Sц*hi, см3
Подача насоса за 1 оберт V1i=Vki/ki, см3
Середня подача за один оберт V1ср= V1i/i, см3

Лабораторна робота 3

Визначення сили тертя в гідроциліндрі

та її залежності від режиму роботи гідроциліндра

Мета роботи: встановити величину сили тертя в поршневому гідроциліндрі двосторонньої дії при диференціальному включенні та на прямому й зворотному ходах штока.

Обладнання: стенд "Гідропривод".

Загальні положення

При усталеному режимі руху штока гідроциліндра (Гц) і відсутності зовнішнього навантаження на шток діють сили:

- сила тиску рідини з боку поршневої порожнини F_п;

- сила тиску рідини з боку штокової порожнини F_ш;

- сила тертя в Гц F_тр.

Якщо величини діаметрів циліндра D_ц та штока d_ш відомі, то, визначивши тиск у порожнинах Гц за допомогою манометрів, можна розрахувати сили F_п і F_ш. Оскільки сума всіх сил, які діють на шток Гц, дорівнює нулю, визначається

величина сили тертя в Гц. Змінивши величину тиску на лінії зливу за допомогою регульованого дроселя, встановлюють залежність сили тертя від режиму руху штока Гц.

На стенді "Гідропривод" установлені Гц із параметрами:

D_ц = 40 мм;

d_ш = 20 мм;

= 1,33.

Порядок виконання роботи

1 Зібрати схему, наведену на рисунку 3.2.

2 Увімкнути диференціальний режим руху штока та визначити тиск у напірній лінії за допомогою манометра. Розрахувати величини сил F_п і F_ш. Обчислити величину сили тертя в гідроциліндрі, виходячи із співвідношення

F_п – F_ш = F_тр.

Зусилля F_п та F_ш розраховуються за формулами:

;

.

Результат вимірювань і розрахунків занести в таблицю 3.1.

Таблиця 3.1 – Результати вимірювань та розрахунків

Примітка – k – положення рукояті дроселя.

3 Установити за вказівкою викладача положення рукояті дроселя. Увімкнути режим прямого ходу й визначити тиск на лінії напору та лінії зливу за допомогою манометра. Розрахувати величини сил F_п і F_ш.

Обчислити величину сили тертя в Гц, виходячи із співвідношення

F_п – F_ш = F_тр.

Потім увімкнути режим зворотного ходу та повторити вимірювання.

Розрахувати величину сили тертя в Гц на зворотному ході, виходячи із співвідношення

F_ш – F_п = F_тр.

Результат вимірювань і розрахунків занести в таблицю 3.1.

4 Порівняти величини сил тертя в Гц при різних режимах руху та зробити висновки.

Рисунок 3.1 – Схема стенда:

Гц – гідроциліндр;

Р – розподільник;

М – манометр;

Н – насос;

Кл – запобіжний клапан;

Др – дросель;

Б – бак

Лабораторна робота 4

Вивчення роботи гідроприводу із дросельним

регулюванням швидкості штока гідроциліндра

Мета роботи: визначити показники гідроциліндра при різних положеннях рукояті дроселя та побудувати характеристики роботи гідроциліндра.

Обладнання: стенд "Гідропривод"; секундомір.

Загальні положення

При виконанні роботи використовується гідросистема з поршневим гідроциліндром (Гц) і регульованим дроселем на лінії зливу, яка наведена на рисунку 4.1. Корисне навантаження на Гц імітується протитиском на лінії зливу, що створюється регульованим дроселем. Таким чином, ефективне зусилля, котре створюється Гц, умовно визначається як

F_еф=F_з=р_з·S_зл,

де р_з – тиск у порожнині зливу;

S_зл – робоча площа поршня з боку порожнини зливу.

Оскільки маса штока та його максимальна швидкість невеликі, режими розгону й гальмування в розрахунках не враховуються і показники визначаються при рівномірному русі штока (при усталеному режимі).

У цьому випадку рівняння сил, діючих на шток, може бути подане у вигляді

F_н – F_з – F_тр=0,

де F_н- зусилля, яке створюється тиском напору;

F_з – зусилля, що створюється тиском зливу;

F_тр – сила тертя в Гц.

Для прямого ходу штока Гц зусилля від тиску напору дорівнює

F_н = р_н·( ·D²/4) , H,

де D- діаметр циліндра, м;

р_н- тиск напору, Па.

Рисунок 4.1 – Схема гідроциліндра

Рисунок 4.2 – Схема гідроприводу:

Гц – гідроциліндр;

Р – розподільник;

М1,М2 – манометри;

З – золотник;

Н – насос;

Кл – запобіжний клапан;

Др – регульований дросель;

Б – бак

Зусилля від тиску зливу

F_з = р_з·[ ·(D² – d²)/4] , H,

де d – діаметр штока Гц, м;

р_з – тиск зливу, Па.

Для зворотного ходу штока зусилля від тиску напору

F_н = р_н·[ ·(D² – d²)/4] , H;

зусилля від тиску зливу

F_з = р_з·( ·D²/4) , H.

Сила тертя в Гц визначається

F_тр = F_н – F_з.

Установити реальні об'ємні втрати в Гц у рамках даної роботи не є можливим, тому для подальших розрахунків об'ємний ККД приймається

h_v = 0,98.

Для розрахунків потужності використовується відома формула

N = F·v,

де N – потужність, яка розраховується, Вт;

v – швидкість штока, м/с.

Порядок виконання роботи

1 Зібрати гідропривод, схема якого наведена на рисунку 4.2.

2 Підготувати у звіті таблиці 4.1 і 4.2 для занесення результатів вимірювань і розрахунків при прямому та зворотному ходах штока Гц.

3 Увімкнути стенд і провести вимірювання:

– тиску напору р_н;

– тиску зливу р_з;

– часу переміщення штока t на відстань l.

Вимірювання проводити на прямому та зворотному ходах штока Гц при різних положеннях рукояті дроселя. Положення рукояті встановлювати за вказівками викладача.

4 Розрахувати показники роботи Гц:

4.1 Швидкість штока ГЦ

v_ш = l/t , м/с.

4.2 Зусилля, яке створюється напором рідини F_н, ефективне зусилля

F_еф = F_з, сила тертя F_тр розраховуються за формулами, наведеними в загальних положеннях до роботи.

4.3 Підведена до Гц потужність

Р_н = F_н·v_ш, Вт.

4.4 Ефективна потужність Гц

Р_еф = F_еф×v_ш , Вт.

4.5 Потужність механічних утрат

Р_тр = F_тр×v_ш, Вт.

4.6 Механічний ККД Гц

h_м = Р_еф/H_н.

5 Зробити висновки та обґрунтувати вибір оптимального режиму роботи гідроприводу.

Таблиця 4.1 – Показники Гц на прямому ходу

Продовження таблиці 4.1

Рн, Вт
Ртр, Вт
Реф, Вт

Примітка – К_др – номер положення рукояті дроселя.

Таблиця 4.2 – Показники Гц на зворотному ходу

Примітка – К_др – номер положення рукояті дроселя.

Лабораторна робота 5

Вивчення роботи гідроприводу

з регулятором потоку

Мета роботи: дослідити роботу гідроприводу із силовим гідроциліндром (Гц) і регулятором потоку та визначити залежність швидкості руху штока Гц від положення рукояті керування.

Обладнання: стенд "Гідpопpивод", секундоміp.

Загальні положення

У роботі використовується гідропривод, схема якого наведена на

рисунку 5.1. Регулятор потоку встановлено в робочу лінію штокової порожнини гідроциліндра. Регулятор має вмонтований зворотний клапан.

Якщо робоча рідина подається в штокову порожнину Гц, тобто на зворотному ходу штока, зворотний клапан закривається та регулятор підтримує постійну швидкість штока Гц. При перемиканні Гц на прямий хід штокова порожнина поєднується з лінією зливу, зворотний клапан відкривається і забезпечує вільне зливання рідини із штокової порожнини. Регулятор при цьому вимикається з роботи. Таким чином, автоматичне регулювання швидкості штока забезпечується тільки на зворотному ходу.

Регульований дросель, установлений на лінії зливу, дозволяє змінювати

тиск зливу, тобто імітувати зміну зовнішнього навантаження.

При виконанні роботи потрібно визначити, як змінюється швидкість штока Гц із працюючим регулятором потоку (на зворотному ходу штока) при зміні положення рукоятей регулятора потоку та регульованого дроселя. Під час виконання роботи необхідно враховувати, що тиск і витрати робочої рідини насосної станції стенда значно менші від тиску та витрат, на котрі розраховані регулятор і дросель. Тому бажано в процесі роботи визначити робочу зону, в якій регулятор виконує свої функції.

Порядок виконання pоботи

1 Накреслити у звіті схему гідpосистеми (рисунок 5.1).

2 Підготувати таблицю 5.1 для запису pезультатів вимірювань і розрахунків. Комірки таблиці pекомендується виконати такого pозміpу, щоб pозмістити в кожній комірці значення тpьох показників: пеpеміщення штока l; час пеpеміщення t; швидкість штока v_ш.

3 Увімкнути стенд, установити pукоять pегулятоpа потоку в перше із заданих положень та, ввімкнувши гідpоциліндp на зворотний хід, провести вимірювання часу пеpеміщення штока на вибpану відстань пpи pізних положеннях pукояті дpоселя.

Потім пеpевести pукоять pегулятоpа в наступне положення і повтоpити вимірювання. Положення pукоятей вибpати за вказівками викладача.

4 Розрахувати швидкість руху штока Гц для всіх використовуваних pежимів. Pезультат занести в таблицю 5.1.

5 Накреслити гpафіки залежності швидкості штока від положень pукоятей керування.

6 За необхідності визначити pобочу зону pегулятоpа потоку для даних умов pоботи та зробити висновки щодо результатів.

Рисунок 5.1 – Схема гідросистеми:

Гц – гідроциліндр;

Р – розподільник;

М1,М2 – манометри;

З – золотник;

Н – насос;

РП – регулятор потоку;

Кл – запобіжний клапан;

Др – регульований дросель;

Б – бак

Таблиця 5.1 – Пеpеміщення, час пеpеміщення і швидкість штока Гц

Примітка – l - переміщення штока, м;

t – час переміщення, с;

V_ш – швидкість штока, м/с;

К_рп – положення рукояті регулятора;

К_др – положення рукояті дроселя.

Лабораторна робота 6

Вивчення конструкцій гідромашин

Мета роботи: ознайомитися з конструкціями реальних гідромашин шестеренного типу.

Обладнання: шестеренний насос із внутрішнім зачепленням; насос із зовнішнім зачепленням, насос із циклоїдним зачепленням.

Порядок виконання роботи

Вивчити конструкції насосів та дати відповіді на питання (для кожного насоса):

1 Тип насоса.

2 Схема вузла, що качає.

3 Кількість робочих камер.

4 Кратність дії.

5 Спосіб регулювання.

6 Принцип ущільнення робочих камер.

7 Принцип розподілу робочої рідини.

Лабораторна робота 7

Вивчення конструкцій гідромашин

Мета роботи: дослідити конструкцію та роботу аксіально-поршневих і пластинчастих гідромашин.

Обладнання: насоси НП-70; НС-46; плакати до насосів 210, 223, 207; гідромотор Г-15-21; пластинчастий насос.

Порядок виконання роботи

При виконанні роботи необхідно вивчити конструкції гідромашин та дати відповіді на питання:

1 Тип насоса.

2 Марка насоса.

3 Схема вузла, що качає.

4 Кількість робочих камер.

5 Кратність дії.

6 Спосіб регулювання.

7 Принцип ущільнення робочих камер.

8 Принцип розподілу робочої рідини.

9 Для аксіально-поршневих гідромашин обчислити робочий об'єм при куті уклону блока 18⁰.

Лабораторна робота 8

Вивчення роботи гідроприводу із

замкненою системою циркуляції робочої рідини

Мета роботи: дослідити загальну будову й роботу гідроприводу із замкненою системою циркуляції та регульованими гідромашинами.

Обладнання: стенд КИ – 15711М.

Загальні положення

У гідроприводах із замкненою циркуляцією робочої рідини зливна лінія гідромотора поєднана безпосередньо із всмоктувальною лінією гідронасоса. Таким чином, основний потік рідини рухається по замкненому контуру „насос - гідромотор – насос”, обминаючи бак.

Підвищений тиск у всмоктувальній лінії насоса та компенсацію втрат рідини забезпечує допоміжний насос невеликої продуктивності.

У гідросистемі стенда КИ - 15711М допоміжний насос Н1 підтримує частковий обмін рідини між основним і допоміжним контурами. При цьому частина нагрітої рідини з основного контуру потрапляє до бака, де охолоджу - ється, а частина охолодженої рідини насосом Н1 подається до основного контуру. Така система подачі рідини забезпечує належний тепловий режим гідроприводу.

Пуск гідроприводу проводиться при мінімальному робочому об’ємі насоса Н2 і максимальному робочому об’ємі гідромотора Гм. Це виключає перевантаження гідроприводу та приводного двигуна під час пуску.

При регулюванні частоти обертання вихідного вала стенда на першому етапі частота регулюється збільшенням робочого об’єму насоса Н2, на другому – зменшенням робочого об’єму гідромотора Гм.

Порядок виконання роботи

1 Виконати схему стенда, наведену на рисунку 8.1.

2 Технічна характеристика гідроприводу:

тип гідроприводу із замкненою циркуляцією та регульованими

гідромашинами;

потужність приводного

двигуна, кВт 15;

об’єм бака, л 20;

номінальний тиск

у гідросистемі, МПа 32;

тиск підживлення, МПа 1,0;

марка робочої

рідини турбінне масло Тп – 22;

марка та тип насоса

і гідромотора РНА 1Р 32/320, аксіально-поршневий,

регульований, з уклонним диском;

спосіб керування ручний;

робочий об’єм насоса, см³ 0..32;

робочий об’єм

гідромотора, см³ 32...0...32;

діапазон частот

обертання вихідного 0...1400 – регулюванням насоса,

вала стенда, хв^-1 1400...3000 – регулюванням гідромотора.

3 Увімкнути загальне живлення стенда.

4 Упевнитись у роботоздатності тахометра, для чого переключити тумблер із положення „робота” в положення „контроль”. На табло тахометра повинно з’явитись число 3125 або 3126.

5 Пересвідчитись, що керування гідроприводом не заблоковано (лампа ”блокування” не повинна горіти).

6 Увімкнути гідропривод, установити маховичком насоса Н2 частоту обертання 40...50 хв^-1. Обертання приводного вала повинно бути рівномірним, без ривків, без різких шумів та вібрацій.

7 Плавно збільшувати частоту обертання вала маховичком насоса Н2. Частоту обертання контролювати за табло тахометра.

8 Після встановлення максимального робочого об’єму насоса подальше збільшення частоти обертання здійснювати маховичком гідромотора Гм. Контролювати, щоб частота обертання не перевищила 3000 хв^-1.

9 Плавно зменшити частоту обертання спочатку маховичком гідромотора, а потім маховичком насоса до повної зупинки вала. Вимкнути гідропривод та загальне живлення стенда.

Рисунок 8.1 – Гідравлічна схема стенда КИ – 15711М:

Гм – гідромотор;

Н1 – насос підживлення;

Н2 – насос основного контуру;

Кл1 – запобіжний клапан контуру підживлення;

Кл1 – запобіжний клапан основного контуру;

Ф – фільтр;

Б – бак

Лабораторна робота 9

Визначення втрат потужності на регуляторі потоку

Мета роботи: обчислити втрати потужності на регуляторі потоку та побудувати графік залежності втрат від режиму роботи гідроприводу.

Обладнання: стенд "Гідропривод".

Загальні положення

У цій роботі використовується гідросхема, наведена на рисунку 9.1. Регулятор потоку РП має вмонтований зворотний клапан. При ввімкненні гідроциліндра на зворотний хід зворотний клапан закривається і регулятор починає працювати, підтримуючи постійну витрату рідини. При переключенні Гц на прямий хід потік рідини рухається через зворотний клапан, який відкрився. Регулятор при цьому не працює.

Таким чином, утрати потужності на регуляторі необхідно встановити на зворотному ходу штока Гц.

Манометри, встановлені на стенді, дозволяють визначати тиск на

вході в регулятор і на виході з нього (тобто перепад тиску на регуляторі).

Потужність, що втрачається на регуляторі, обчислюється за формулою

N_вт = Q× p = Q×(p₁-p₂),

де p₁ – тиск на вході в регулятор, Па;

p₂ – тиск на виході з регулятора, Па;

Q – витрати рідини через регулятор, м³/с;

N_вт – потужність утрат, Вт.

Рисунок 9.1 – Схема гідросистеми:

Гц – гідроциліндр;

Р – розподільник;

М1,М2 – манометри;

З – золотник;

Н – насос;

РП – регулятор потоку;

Кл – запобіжний клапан;

Др – регульований дросель;

Б – бак

Якщо швидкість руху штока Гц відома, можна визначити витрати рідини

, м³/с,

де D – діаметр циліндра, м;

d – діаметр штока, м;

v_ш – швидкість штока, м/с.

Ефективний прохідний переріз регулятора розраховується за формулою

,

де – ефективний прохідний переріз, м²;

= 830 кг/м³ – густина робочої рідини.

Навантаження на Гц створюється протитиском на лінії зливу за допомогою регульованого дроселя.

Порядок виконання роботи

1 Зібрати гідропривод за схемою, наведеною на рисунку 9.1.

2 Підготувати у звіті таблиці 9.1 і 9.2 для запису результатів вимірювань та розрахунків. Рекомендується комірки таблиць робити збільшеного розміру, виходячи з того, що в кожній із них потрібно записати значення 4-х показників.

3 Увімкнути стенд. Зафіксувавши рукоять регулятора потоку в одному положенні, замірити час переміщення штока Гц на задану відстань і перепад тиску на регуляторі потоку при різних положеннях рукояті дроселя. Потім, змінивши положення рукояті регулятора, повторити вимірювання. Позиції рукоятей вибрати за вказівками викладача. Результати вимірювань записати в таблицю 9.1.

4 Використовуючи результати вимірювань, розрахувати для різних режимів:

– утрати потужності на регуляторі потоку;

– ефективний прохідний переріз регулятора.

Результати розрахунків записати в таблицю 9.2.

5 За результатами розрахунків побудувати графіки залежностей:

– Р_вт(K_рп); (K_рп) при K_др – const,

де K_рп – положення рукояті регулятора потоку;

K_др – положення рукояті дроселя;

– Р_вт(K_др); (K_др) при K_рп – const.

6 Зробити висновки за результатами роботи.

Таблиця 9.1 – Результати вимірювань

Примітка – K_рп- положення рукояті регулятора;

K_др – положення рукояті дроселя;

l – переміщення штока Гц, м;

t – час переміщення, с;

p₁ – тиск на вході в регулятор;

p₂ – тиск на виході з регулятора.

Таблиця 9.2 – Утрати потужності та ефективний прохідний переріз

рп др	Kрп
Kдр	Рвт

Примітка –Р_вт – утрати потужності на регуляторі, Вт;

– ефективний прохідний переріз, мм².

ЛІТЕРАТУРА

1 Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. –М.: Машиностроение,1972.

2 Башта Т.М.Объемные насосы и гидродвигатели гидросистем.–М.: Машиностроение,1974.

3 Башта Т.М., Руднев С.С. и др. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы. – М.:Машиностроение, 1982.

4 Об'ємний гідропривод будівельних машин та устаткування: Методичні вказівки до курсової та лабораторних робіт для студентів спеціальностей 15.04, 21.05 і 17.05 денного та заочного відділень/ Укл. М.М. Рябов, С.Д. Солов'ян. – Полтава: ПолтІБІ, 1992.- 72 с.

методика Hand-test