Квадратурные энкодеры

Квадратурные или угловые энкодеры выдают сдвинутые на 90° друг относительно друга импульсы на выходах двух каналов (канал A и канал B). Подобное решение позволяет, в частности, определить направление вращения оси энкодера. Например, если сигнал канала A опережает сигнал канала B, это означает, что ось энкодера вращается по часовой стрелке, и наоборот, если сигнал канала B опережает канал A, вращение происходит против часовой стрелки.

Существует три варианта декодирования сигналов квадратурного энкодера: X1, X2, и X4. При варианте X1, если сигнал A опережает сигнал B, наращивание счетчика происходит по переднему фронту сигнала A. Если же сигнал B опережает сигнал A, обратный отсчет счетчика производится по заднему фронту сигнала A.

При варианте декодирования X2 все происходит так же, как при варианте X1, за исключением того, что прямой и обратный отсчеты счетчика производятся как по переднему, так и по заднему фронтам сигнала A.

Подобным же образом, при декодировании по варианту X4, прямой и обратный отсчеты счетчика производятся как по переднему, так и по заднему фронтам как сигнала A, так и B. Вариант декодирования X4 наиболее чувствителен в плане определения положения энкодера, но при этом у него более высокая вероятность ошибки измерения в случае наличия шума и вибраций датчика.