Студопедия — Принцип автоматизации установки буровых машин для обуривания забоя. Алгоритм управления роботом-манипулятором
Студопедия Главная Случайная страница Обратная связь

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

Принцип автоматизации установки буровых машин для обуривания забоя. Алгоритм управления роботом-манипулятором






 

 
 

Автоматическая установка буровой машины в нужную точку забоя в соответствии с паспортом буровзрывных работ производится роботом манипулятором, который может быть установлен на самоходное шасси буровой машины или на шасси погрузочной машины. Схема такой установки показана на рис. 51. На этой схеме к корпусу погрузочной машины 1 крепится робот- манипулятор 3, на котором устанавливается буровая машина 2.

Рис. 51. Схема робота-манипулятора буровой машины, установленного на шасси погрузочной машины с помощью.

 

Робот манипулятор определяет положение буровой машины относительно груди забоя. Для каждого положения буровой машины относительно груди забоя паспортом ведения буро-взрывных работ определяются значения четырех параметров α1, β1, α2, β2. Величина этих параметров определяет положение шпуров на плоскости (груди) забоя.

Параметры α1, β1 определяют угловое положение (в вертикальной α1 и горизонтальной β1 плоскости) корпуса манипулятора 3 относительно продольной оси буровой каретки (погрузочной машины 1). Параметры α2, β2 определяют в том же соответствии угловое положение продольной оси буровой машины 2 относительно продольной оси манипулятора 3.

Система автоматического управления процессом установки буровой машины в нужной точке забоя реализуется в микропроцессорном варианте. Структура такой системы показана на рис.54. Для управления роботом-манипулятором предусмотрены два модуля один из них модуль аналогового ввода, а другой дискретного вывода. К модулю аналогового ввода подключены датчики углового положения Дα1, Дβ1 и Дα2, Дβ2, а к модулю дискретного вывода подключены электрогидроклапаы ЭГК1, ЭГК2, ЭГК3, ЭГК4, ЭГК5, ЭГК6, ЭГК7, ЭГК8, управляющие гидроцилиндрами манипулятора. Работа модулей управления манипулятором по установке буровой машины в нужную точку забоя определяется подпрограммой, входящей в состав общей программы управления работой буровой машины. Структура алгоритма этой подпрограммы приведена на рис. 52.

 







Дата добавления: 2015-04-19; просмотров: 645. Нарушение авторских прав; Мы поможем в написании вашей работы!



Обзор компонентов Multisim Компоненты – это основа любой схемы, это все элементы, из которых она состоит. Multisim оперирует с двумя категориями...

Композиция из абстрактных геометрических фигур Данная композиция состоит из линий, штриховки, абстрактных геометрических форм...

Важнейшие способы обработки и анализа рядов динамики Не во всех случаях эмпирические данные рядов динамики позволяют определить тенденцию изменения явления во времени...

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА Статика является частью теоретической механики, изучающей условия, при ко­торых тело находится под действием заданной системы сил...

Закон Гука при растяжении и сжатии   Напряжения и деформации при растяжении и сжатии связаны между собой зависимостью, которая называется законом Гука, по имени установившего этот закон английского физика Роберта Гука в 1678 году...

Характерные черты официально-делового стиля Наиболее характерными чертами официально-делового стиля являются: • лаконичность...

Этапы и алгоритм решения педагогической задачи Технология решения педагогической задачи, так же как и любая другая педагогическая технология должна соответствовать критериям концептуальности, системности, эффективности и воспроизводимости...

Мелоксикам (Мовалис) Групповая принадлежность · Нестероидное противовоспалительное средство, преимущественно селективный обратимый ингибитор циклооксигеназы (ЦОГ-2)...

Менадиона натрия бисульфит (Викасол) Групповая принадлежность •Синтетический аналог витамина K, жирорастворимый, коагулянт...

Разновидности сальников для насосов и правильный уход за ними   Сальники, используемые в насосном оборудовании, служат для герметизации пространства образованного кожухом и рабочим валом, выходящим через корпус наружу...

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2024 год . (0.012 сек.) русская версия | украинская версия