Семейство растет

"Маленький бродяга" не единственный представитель мобильных полуроботов, способных обслужить большие помещения за счет того, что умеют передвигаться, или, как говорят, оснащены опорно-двигательным аппаратом.

Широкую известность приобрел представитель машин этого класса, итальянский мобильный манипулятор "Маскот". Он также установлен на специальной тележке, которая может передвигаться вперед-назад и поворачиваться вправо-влево. В отличие от "маленького бродяги", который однорук и имеет два глаза, "Маскот" двурук, но одноглаз.

Его движениями и действиями также управляет оператор. На посту управления имеются две управляющие руки, телевизионный приемник, педальное устройство под ногами оператора. Он управляет движениями тележки, нажимая ногами на педали. Оператор движет ногами — полуробот "ходит" по помещению, механические руки копируют движения рук оператора, "телеглаза" обеспечивают эффект присутствия человека в рабочей зоне, и если обе части биотехнической системы хорошо подогнаны одна к другой, то оператор ощущает движения и действия полуробота как свои собственные.

Однажды, свыше 10 лет тому назад, подобный полуробот стал "героем" сенсационного события. В Чикагском (США) городском госпитале из контейнера случайно выпала капсула с радиоактивным кобальтом, размером с тюбик губной помады, и затерялась. Она несла смертельную опасность. Угрожающее положение было ликвидировано, когда вызванные из атомного центра полуробот и обслуживающие его операторы нашли "тюбик" и "заперли" его в контейнер.

Мы рассказали о технологии работ в гигантском эллинге. Но как атомный двигатель доставили туда? Как его до этого обслуживали на испытаниях? Ведь он представлял угрозу в любой момент и в любом месте, и на всех этапах работы с ним нужны специальное дистанционное управляемое оборудование и машины или оборудование и машины, непосредственно управляемые человеком, надежно защищающие его от проникающих излучений.

Такие машины тоже уже давно существуют. Так, например, больше 15 лет назад был построен мобильный манипуляторный агрегат "Жук" (США). Это гигантская машина на танковом шасси, несущем трехместную кабину, облицованную защитными свинцовыми плитами толщиной 30 сантиметров и весящую из-за этого 85 тонн.

Внутри кабины расположены перископ, три телевизора и системы управления движениями шасси и двух манипуляторов с кнопочным управлением, обладающих каждый девятью степенями подвижности. Длина руки в вытянутом положении достигает 5 метров.

"Жук" предназначен именно для тех работ, какие только что упоминались: для обслуживания атомных двигателей на аэродромах, в аварийных ситуациях, для демонтажа установок. Но он был построен в единственном экземпляре. Его стоимость и сложность обеспечения безопасности команды оказались слишком высокими и не окупались ожидаемыми выгодами, вытекающими из присутствия операторов в непосредственной близости к месту событий.

Преимущество здесь пока за телесистемами, с помощью которых задачи управления, остающиеся уделом человека, можно решать в условиях его полной безопасности. И семейство таких полуроботов продолжает расширяться. Достаточно в качестве примера указать на целую серию машин с дистанционным управлением под общим названием "МОБОТ" (мобильный робот), которая на протяжении многих лет строится и совершенствуется с конечной целью создать универсальную дистанционно управляемую систему.

Мы не будем подробно перечислять всех представителей этой быстро увеличивающейся семьи, тем более что сейчас уже наступил тот период, когда процесс ее "размножения" приобрел характер цепной реакции.

Нескольких примеров, с которыми вы познакомились, достаточно, чтобы увидеть, что полуроботы по своей структуре и устройству составляют особый тип машин без ярко выраженной специализации, пригодных для самых различных работ, для выполнения движений, по объему, сложности и универсальности в какой-то мере приближающихся к человеческим. И с конструктивной точки зрения, несмотря на их разнообразие, они имеют специфические черты, сближающие их между собой и отличающие от любых других машин. Механические руки, органы "зрения", наличие опорно-двигательного аппарата — все эти элементы неизбежно присутствуют в любой модели. А делится все семейство полуроботов на два клана — на так называемые обитаемые системы и системы дистанционно управляемые.

Среди приведенных нами примеров имеются представители обоих кланов. "Жук" — машина обитаемая, оператор непосредственно управляет "механическими руками" и непосредственно может наблюдать за тем, что происходит в рабочей зоне. "МОБОТ" — дистанционно управляемая система, или, как иногда говорят, телесистема. Оператор управляет механическими руками не непосредственно; он может находиться далеко, даже очень далеко от них. Конечно, наблюдать за местом событий ему сложнее, но зато он в полной безопасности. Рядом с ним может находиться много людей, много специалистов, не занятых функциями управления и могущих выполнять ряд других важных обязанностей.

Эффект непосредственного присутствия обходится дорого, причем тем дороже, чем большему числу людей понадобится им воспользоваться. Казалось бы, все говорит в пользу телеуправляемых систем. Но нет! Во многих случаях без обитаемых систем обойтись просто невозможно, сейчас вы сами в этом убедитесь.