Рождение вассальных отношений также произошло в социально-правовом строе Франкской империи. Одним из самых древних известных вассалитетов считается факт отдачи в покровительство королю франков герцога Тассильона III (VIII в.), который передал себя «в руки короля», обещая верность. Оформление вассальных обязанностей и, соответственно, принятие на себя другой стороной прав и обязанностей сюзерена осуществлялось актом наложения руки (hommage). Это личное подчинение дополнялось религиозной клятвой в церкви, в присутствии священнослужителей.
Обычно вассальное подчинение принимали на себя (1) те, кто жили в семействе короля (в его дворце) и исполняли различные дворцовые службы или миссии, если были свободными лицами; (2) те, кто были снабжены поместьями или доменами за счет и внутри королевского домена; например, графы обязательно становились вассалами королей, принимая на себя управление и начальствование территорией королевства.
Первоначально (вторая половина VIII в.) вассалитет означал лишь своего рода отрицательную верность сюзерену: не причинять вреда, уважать жизнь, имущество короля (или другого), не совершать действий, «колеблющих королевство». В эпоху каролингской империи утвердился принцип положительной верности: главное в обязанностях вассала – исполнять королевские указы, участвовать в армии как подчиненные воины. Ближайшие вассалы (из состава дворца), кроме того, как правило, обязывались лично служить королю, помогать ему «советом и делом» в управлении. Допускалось, что в случае нарушения вассальной присяги, преступлений и т. п. мог быть суд сюзерена над вассалом (однако запрещалось наказывать вассала палкамиили иным битьем, что отличало их от несвободных подвластных). Суд должен был проходить и осуществляться при участии других вассалов того же сюзерена. Мог быть и суд вассала против сюзерена (сеньора), если были обоснованные подозрения в том, что господин хочет убить, побить дубиною, опозорить жену или детей вассала, отнять его имущество. Сюзеренно-вассальные отношения как бы смешивались с прежними родственными и патронатными: выкуп за убитого вассала мог получать и его сюзерен-покровитель.
Примерно с XI в. вассалитет стал означать признание и иммунитетных полномочий сюзерена, если речь шла не о короле, в отношении и вассала, и территории его: «...Не умалять, т. е. не посягать на имущества и владения сеньора (тайну его замков), на его персону и его честь, его прерогативы, если он исполняет права публичной власти». В развитие прежних традиций прекария-бенефиция другой стороной вассалитета было пожалование сюзереном во владение фьефа, манора, лена (во Франции, Англии, германо-итальянских землях соответственно). С XII в. на эти земли стал составляться письменный акт – инвентарь, который становился правовой формой заключения вассальных отношений. Соединение лично-служебных отношений с признанием взаимных прав по поводу земельной собственности – пожалованной вотчины (одному – номинальное господство, другому – реальное, полезное) – с одновременным встраиванием этих отношений в распределенную систему государственной власти на основе иммунитетов и означало завершение исторического становления нового порядка – феодализма. В отличие от государственно-распределительной системы древневосточного общества и античного полурабовладельческого уклада феодализм включал в государственный быт значительно большее количество людей (в том числе и в правовые отношения по поводу собственности). В этом и состоял исторический шаг в развитии общества новой эпохи.
