ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ. Закрепление теоретического материала по разделу «Оптимальные и адаптивные системы» курса теории управления
Закрепление теоретического материала по разделу «Оптимальные и адаптивные системы» курса теории управления.
Структурная схема объекта оптимизации показана на рис.10.1
а соответствующее ей уравнения состояния объекта имеют вид
Оптимальное по быстродействию управление таким объектом определяется выражением
где
Оптимальному управлению (10.2) с учетом (10.4) и (10.3) соответствует структурная схема замкнутой системы, представленная на рис.10.2. В прямую цепь системы включены объект управления ОУ и исполнительный релейный элемент РЭ. В цепь обратной связи включены дифференцирующий элемент ДЭ и безынерционный усилитель У с линейной статической характеристикой.
Дано: Т = 2; Решение: Схема может обеспечить оптимальный перевод объекта из данного состояния
при При изменении хотя бы одной начальной координаты
На основании рис.10.2 составить схему и программу моделирования квазиоптимальной системы, при этом диапазон изменения времени
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ
|
(10.1)
, (10.2)
- ошибка по выходной переменной объекта:
(10.3)
- функция переключения знака управления, определяемая выражениями
(10.4)
= 10; 
= 10; 
= 0; 
= -4; 
= -4; 
= -4
, определяемое входным сигналом 
Для этого необходимо, чтобы коэффициент наклона статической характеристики усилителя соответствовал начальным координатам объекта и знаку управления 
на первом интервале:
= 0,5657; (10.5)
или 
уже не обеспечивает оптимальности переходного процесса. В этих случаях система рис. 10.2 становится квазиоптимальной и переходные процессы в ней сопровождаются более, чем одним переключением знака управления.
принять от 0 до 5 c - для вариантов 1, 3, а по оси ординат 
принять диапазон от -4 до 16 -для варианта 3; шаг интегрирования для всех вариантов принять равным 0.002.
