Вопрос 3. Т.к. в передаточную функцию WРИ входит четыре инерционных звена первого порядка и интегратор (интегратор входит в передаточную функцию WЭДАТ.к. в передаточную функцию WРИ входит четыре инерционных звена первого порядка и интегратор (интегратор входит в передаточную функцию WЭДА, т.к. выходным параметром электродвигателя является угол поворота антенны), а гарантированно устойчивой является система только с двумя инерционными звеньями, поэтому для обеспечения качественных показателей САУ понадобится включить как минимум два корректирующих звена. Для упрощения расчётов возьмём два корректирующих звена с одинаковыми параметрами. Вопрос 4: Для обеспечения качественных показателей САУ понадобится включить как минимум два корректирующих звена. Для упрощения расчётов возьмём два корректирующих звена с одинаковыми параметрами. Вопрос 5: Если Вопрос 6: Подставим все известные значения в формулу (4) и выразим искомые Т1 и Т2:
Если Т.к. по условию задачи нам дана полоса пропускания системы, требуется найти второе соотношение между Вопрос 7: Вначале определим частоту среза Если Вопрос 8: Построим ЛАЧХ разомкнутой системы. Т.к. в состав системы включены 2 корректирующих звена с отставанием по фазе, то, кроме частоты среза, требуется отметить по оси абсцисс частоты сопряжения корректирующих звеньев:
ЛАЧХ интегратора, входящего в состав системы, представляет собой прямую с наклоном -20 дБ/дек на всей частотной области, одно корректирующее звено имеет наклон -20 дБ/дек на участке (ω1, ω2),при двух КЗ с одинаковыми параметрами их ЛАЧХ суммируются (наклон - 40 дБ/дек). Результатирующая ЛАЧХ получается геометрическим сложением всех ЛАЧХ устройств, входящих в САУ. На участке (ω1, ω2) наклон ЛАЧХ получается -60 дБ/дек.
Рис.2 ЛАЧХ системы автоматического управления Вопрос 9: Второе КЗ реализуем по схеме включения через местную обратную связь (МОС), охватывающую звенья системы с нестабильными параметрами: УС, ЭД и А. Вопрос 10: Передаточная функция МОС определяется по формуле:
Передаточную функцию W0 реализуем последовательным соединением тахогенератора, дифференциальной цепи с постоянной времени T2 и усилителя с коэффициентом усиления kУС. Вопрос 11: Если не принять определенных мер, то система РА может стать неустойчивой. Для исключения этого явления при проектировании следует обеспечить определенные запасы устойчивости системы. Запасы устойчивости определяются на двух частотах: частоте среза ωср и на критической частоте ωкр. На частоте среза ЛАЧХ разомкнутой системы равна нулю, на критической частоте ЛФЧХ принимает значение, равное –π;, т.е.:
Вопрос 12: Различают запас устойчивости по фазе и усилению. Запас устойчивости по фазе показывает, на какое значение ЛФЧХ разомкнутой системы на частоте среза отличается от –π;:
Запас устойчивости по усилению определяет, во сколько раз нужно увеличить коэффициент усиления, чтобы система оказалась на границе устойчивости. Запас устойчивости по усилению определяется по формуле:
Фактический показатель колебательности Мф – связан с запасом устойчивости по фазе выражением:
Вопрос 13: Системная функция – есть отношение Z – преобразование от выходного цифрового сигнала y(nT) к Z – преобразованию от входного цифрового сигнала x(nT), т.е.
Справедливы следующие соотношения:
Вопрос 14: Произведём билинейное z-преобразование для корректирующего звена:
Произведём билинейное z-преобразование для местной обратной связи:
Заменим:
Вопрос 15: Непрерывный сигнал может быть точно восстановлен по его отсчетам, если частота отсчетов более чем в 2 раза превышает верхнюю частоту в спектре этого сигнала.
Найдем TД – время дискретизации:
По теореме Котельникова-Найквиста:
FД>2Fmax Fmax=(1.5÷2)Fn,где
Вопрос 16: См. ответ 14 Вопрос 17:
|
, то в состав КЗ надо ввести неинвертирующий усилитель, если 
, то в состав КЗ надо ввести резистивный делитель (ослабитель).
то требуется корректирующее звено с отставанием по фазе.
и 
из ЛАЧХ разомкнутой САУ
, где 
.
(
– частота сопряжения самого инерционного звена – электродвигателя, нагруженного антенной), то до частоты среза ЛАЧХ разомкнутой системы определяется только интегратором и двумя КЗ.
, где
- передаточная функция звеньев, охваченных ОС,
- передаточная функция второго КЗ без усилителя.
.
,
- это значение передаточной функции замкнутой системы на резонансной частоте.
-системные функции звеньев
или 
, где FД – частота дискретизации
, 
- полоса пропускания замкнутой системы.
