Теоретические сведения. Составить передаточную функцию системы, структурная схема которой представлена на рис

Теоретические сведения

Передаточные функции (ПФ) звеньев:

; ;

; ;

Значения параметров передаточных функций:

; ; ; ; ;

; ;

 

Рисунок 8.1 - Структурная схема САР

 

Решение:

1. Преобразуем соединения для получения эквивалентных ПФ:

;

.

2. Определение ПФ разомкнутой САУ:

;

 

;

 

 

Ошибка регулирования обратно пропорциональна коэффициенту добротности по скорости и составляет не более 4,7 °/о.

Проверка устойчивости исходной САР по критерию Гурвица:

1,217>0,812

Вывод: Исходная замкнутая САР устойчива, т. к. выполняются соотношения между коэффициентами характеристического полинома.

3. Определение ПФ замкнутой САР.

Выражение для ПФ замкнутой САР (рис. 8.3) получается при охвате разомкнутой цепи жесткой единичной отрицательной обрат­ной связью или при расчете встречно-парaллельного соединения, состоящего из и

 

;

;

;

 

 

4.Определим ПХ, преобразовав по Лапласу выражение для H(S) c помощью оператора, встроенного в MachCAD:

;

 

5. Определение показателей качества по ПХ и доминирующей паре корней:

 

Рисунок 8.2 -Графики переходных характеристик

 

6. Определение показателей качества по графическому изображению ПХ.

 

7. Расчет показателя колебательности по доминирующей паре

Рисунок 8.3 - Амплитудно-частотная характеристика замкнутой САР

8. Расчет показателя колебательности по амплитудно-частотной характеристике замкнутой САР:

 

Вывод : изучили определение показателей качества САР загрузки ДВС самоходного кормоуборочного комбайна.