Тема:Моделювання нелінійних систем керування

Звіт повинен містити:

- назву та мету роботи;

- заповнену таблицю істинності;

- складену схему по функції, заданної таблично;

- висновки по роботі з аналізом перетворень чисел.

Контрольні запитання

1. Яке позначення Логичного додавання та таблиця істинності?

2. Яке позначенняЛогічного множеннята таблиця істинності?

3. Яке позначення Логичного заперечення та таблиця істинності?

4. Яке позначення Комбінованих логічних елементів та таблиці істинності?

5. Що таке диз’юнкція?

6. Що таке кон’юнкція?

7. Що таке інверсія?

Лабораторна робота № 7

Тема:Моделювання нелінійних систем керування

Мета роботи:

· освоєння методів моделювання нелінійних систем в пакеті SIMULINK

Завдання роботи:

· навчитися будувати і редагувати моделі з підсистемами

· навчитися використати нелінійні ланки типу "насичення"

· навчитися будувати декілька графіків одночасно на одному осцилографі

· навчитися складати, редагувати і відлагоджувати скрипти

· навчитися змінювати властивості елементів графіку(шрифт, товщину лінії)

 

Оформлення звіту
Звіт з лабораторної роботи виконується у вигляді зв'язного (читається) тексту у файлі формату Microsoft Word (шрифт основного тексту Times New Roman, 12 пунктів, через 1,5 інтервалу, вирівнювання по ширині). Він повинен включати:
• назва предмета, номер і назва лабораторної роботи
• прізвище та ініціали авторів, номер групи
• прізвище та ініціали викладача
• номер варіанта
• короткий опис досліджуваної системи
• результати виконання всіх пунктів інструкції, які виділені сірим фоном (див. нижче): результати обчислень, графіки, відповіді на запитання.
При складанні звіту рекомендується копіювати необхідну інформацію через буфер обміну з робочого вікна середовища MATLAB. Для цих даних використовуйте шрифт Courier New, в якому ширина всіх символів однакова.

 

Опис системи
У роботі розглядається система стабілізації. Її структурна схема показана на малюнку.

Структурная схема системи стабілізац ії

Лінійна математична модель, має вигляд

де – кут пошуку, – кутова швидкість обертання навколо вертикальної осі, – кут повороту вертикального керма щодо положення рівноваги, – стала часу, – сталий коефіцієнт, рад/сек. Передавальна функція від кута повороту керма до кута рискання запишеться у вигляді

.

Привід (рульова машина) наближено моделюється як інтегруюча ланка ,

охоплене одиничним від’ємним зворотнім зв'язком. Для вимірювання кута рискання використовується гірокомпас, математична модель якого записується у вигляді аперіодичної ланки першого порядку з передавальної функцією [1]

,

В якості керуючого пристрою використовується ПІД-регулятор с передавальною функцією[2]

, где сек и сек.

Скриптом называется файл, содержащий команды Matlab. При его запуске команды выполняются последовательно одна за другой.