Студопедия Главная Случайная страница Задать вопрос

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

Системы управления промышленными роботами и манипуляторами




Общая структура СУ ПР и М имеет вид: ПУ — пульт управления;

УУ — управляющее устройство;

П1, П2, … ПN — приводы;

МЧ — механическая часть;

СОР — система очувствления робота.

В зависимости от задач управления и выполняемой функции системы управления ПР и М делятся на следующие группы: Цикловые; Позиционные; Контурные; Следящие.

Цикловые являются простейшими, применяются при небольшом количестве точек позиционирования и невысокой требуемой точности. Данные системы реализуются в виде дискретных автоматов. Положение контролируется в некоторых дискретных точках.

Здесь управление может быть организовано или с помощью микроконтроллера, или с помощью жесткой логики.

Позиционные и следящие СУ ПР и М

Их применяют в тех случаях, где нужно получить точное перемещение.

Общая структура имеет вид: В позиционной системе осуществляется позиционирование рабочего органа в определенной точке, причем число позиционных точек стремиться к бесконечности.

В позиционной системе могут использоваться электрические, гидравлические, пневматические приводы, но чаще ЭП.

Следящие системы — структура приблизительно такая же (см. выше), но основная её задача: поддерживать рассогласование по положению на определенном уровне, при заранее неизвестных заданиях положения.

Следящие системы чаще всего строятся на базе электро- и гидроприводов.

Преимущество следящего гидропривода является сравнительная простота его конструкции и отсутствие необходимости датчика положения.

Устройство следящего ГП.

Следящий гидропривод еще по другому называют гидроусилитель.

Перемещение рабочего органа задается рукояткой 3, с помощью которой мы воздействуем на распределитель 2. Распределитель 2 жестко связан с корпусом гидроцилиндра 1.

При перемещении золотника распределителя 2 рукояткой 3 через распределитель начинает поступать жидкость от насоса 4 в соответствующую полость гидроцилиндра. Жидкость воздействует на полость 5 тем самым создавая усилие в том же направлении как оператор перемещает рукоятку. Пока оператор перемещает рукоятку, жидкость течет. Если оператор прекратит перемещать рукоятку 3, золотник разъединителя разделит насос 4 и гидроцилиндр. Жидкость перестает протекать в цилиндр, он останавливается. Обратное аналогично.

В качестве датчика рассогласования по положению выступает распределитель.

СУ скорости.

Для стабилизации скорости рабочего органа ПР и М могут применяться гидравлические, пневматические и электрические приводы. ЭП строится с использованием датчика ОС по скорости, в гидро- и пневмоприводах применяются гидро- и пневмомоторы, а регулирование скорости их вращения осуществляется ща счет:

1) объемного регулирования;

2) дроссельного регулирования;

3) регулирования частоты вращения вала насоса (гидроприводы).







Дата добавления: 2015-10-19; просмотров: 77. Нарушение авторских прав

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2017 год . (0.004 сек.) русская версия | украинская версия