Исследование на точность линейных САУ
Реакция САУ на ступенчатое возмущающее воздействие g (t)=0; f (t)=1
Интегратор, не охваченный ОС
Система работает без ошибки. Отработав возмущающее воздействие, система вновь устанавливается в 0.
Охватить интегратор (
Интератор, охваченный ОС
Система функционирует с ошибкой. Система не устанавливается в 0. εст=0.75
Реакция САУ на ступенчатое задающее воздействие g (t)=1; f (t)=0 Переходные функции САУ
Интегратор не охвачен ОС
Система астатическая h(t)=1, εст=0
Интегратор охвачен ОС
САУ - статическая h(t)=0.75, εст=0.25
    g (t) ε;(t) f (t) x (t)
Рис. 3
Найти передаточные функции САУ рис. 3 по ошибке управления
где
Точность САУ по отношению к возмущающему воздействию f (t) можно оценить, используя соответствующую передаточную функцию
Порядок астатизма системы по отношению к возмущению определяется числом интегрирующих звеньев, расположенных в структурной схеме до точки приложения возмущения и не охваченных местными обратными связями. Порядок астатизма системы по отношению к возмущению равен 1.
Выводы В лабораторной работе были изучены критерии устойчивости Гурвица для линейных систем. С помощью этих критериев были исследованы на устойчивость САУ 2-го и 3-го порядков (с использованием автоматизированных средств моделирования на ПК – MATLAB). Были исследованы факторы, влияющие на точность линейных САУ.
|
), входящий в структурную схему САУ (рисунок 3), местной единичной отрицательной обратной связью.
и по отношению к возмущающему воздействию 
. На основании этих выражений сделать вывод о порядке астатизма данной системы.
- полиномы, а 
- порядок астатизма, 
