Развитие с личиночной стадией — пескоройкой. Личинка миног — пескоройка настолько отличается от взрослых миног, что её до XIX в. выделяли в самостоятельный род. Личинки живут как на основном русле, так и у берегов на заиленных участках, но иногда и среди зарослей макрофитов, ведут скрытый образ жизни, зарываются в грунт.
Мелкая форма миноги становится половозрелой при длине 18-25 см, как исключение при 12,5 см. Минога речная европейская (Lampetra fluviatilis) распространена в Западной Европе — от Италии до Англии и Северной Норвегии. Обитает в прибрежных водах и поднимается в реки для нереста. Миноги, вошедшие в реку в конце лета — начале осени, остаются в ней около года, ничем не питаясь. За это время у них происходят заметные как внешние, так и внутренние изменения: созревают икра и молоки, кишечник дегенерирует и превращается в тонкий тяж, зубы становятся тупыми, прекращают функционировать расположенные в ротовой воронке слюнные железы, спинные плавники увеличиваются и просвет между ними сокращается, у самки вырастает спинной плавник, а у самцов — половой сосочек. У миноги уменьшается не только вес, но и длина. Нерестится речная минога в конце весны — начале лета, чаще при температуре воды 10-14° С, на каменистых перекатах. Самец строит гнездо, самка откладывает икру. Нерест чаще групповой, с одной самкой нерестует до 6 самцов, обычно в одно гнездо откладывают икру более 2 особей. Невская минога имеет плодовитость от 4000 до 40000, жилая ладожская — 10000-16000, а мелкая форма — 650-10000 икринок. Икра овальной формы, размером около 1 мм, её объём увеличивается перед нерестом и после оплодотворения. Вскоре после нереста производители погибают.
Период инкубации икры длится 13-15 дней при температуре 13-14° С и 11-13 дней при 15,5-17,5° С. Личинки-пескоройки выклевываются на 11-14-й день после оплодотворения. Они очень похожи на маленьких (3,2 мм) светло-желтых червячков. Пескоройки скатываются в углубление между камнями и галькой, откуда их не может вымыть течение реки, и лежат неподвижно 3-4 дня, питаясь остатками желтка, запасы которого сосредоточены у них в печени. По достижении 6 мм пескоройка зарывается в грунт. 15-20-дневные личинки миноги покидают места выклева и сносятся течением вниз по реке, задерживаясь на заиленных, со слабым течением, участках реки. Здесь они закапываются в ил и начинают активно питаться. К этому времени личинки приобретают окраску, маскирующую их под цвет ила. Питаются пескоройки детритом и микроскопическими организмами, втягиваемыми через ротовое отверстие с током воды. По способу питания они — внутренние фильтраторы водяного тока.
Личиночная стадия у миноги продолжается 4-5 лет, а у мелких форм миноги стадия пескоройки длится всего 2-3 года. Процесс метаморфоза европейской речной миноги в бассейне Финского и Рижского заливов начинается летом и заканчивается весной. После метаморфоза минога выносится течением в море, где паразитирует на рыбах, нападая на салаку, корюшку, треску, лососей и других рыб.
