Термины и определения основных понятий системы унифицированной агрегатно-модульной базы робототехники.
Основные понятия приведены в табл. 2.3.
В состав ПР входят системы трех видов: исполнительная, информационная и управления. При агрегатно-модульном построении ПР функциональные узлы основных систем строятся на агрегатной основе и на базе этих узлов создаются различные компоновочные схемы.
Таблица 2.3.
| Термин
| Определение
| Примеры
| | Компонент
| Унифицированные изделия, относящиеся к продукции общемашиностроительного применения
| Двигатели, редукторы, клапаны, электро-, гидро-, пневмоаппатура и т.п.
| | Унифицированный элемент ПР
| Элемент ПР, имеющий унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения
| Колонны порталов
| | Унифицированный узел ПР
| Сборочная единица ПР, имеющая унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения
| Порталы, каретки (с размещенными на них приводами или без них) и т.п.
| | Агрегат ПР
| Совокупность элементов и (или) узлов ПР, образующая механизм, предназначенный для выполнения движений по одной степени подвижности, реализуемых с помощью присоединяемого к механизму привода, и имеющий унифицированные места крепления (в том числе места крепления привода)
Примечание. В определенных случаях агрегат может включать редуктор, передаточный механизм или его часть
| Совокупности монорельса и каретки, корпуса с направляющими и ползуна
| | Исполнительный модуль ПР
| Устройство, реализующее движение ПР по одной координате при подключении к цепям энергопитания и управления и имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения, в том числе сопряжения с цепями энергопитания и управления
Примечание: Исполнительный модуль включает агрегат, двигатель, редуктор, датчики обратной связи. В технически обоснованных случаях исполнительный модуль может включать элементы и узлы для реализации движений по другим координатам
| Модули линейного перемещения: устройство, состоящее из монорельса с прикрепленной к нему рейкой, каретки с установленным на ней привода, включающим зубчатое колесо, входящее в зацепление с рейкой; устройство, состоящее из корпуса, с установленным на нем пневмо- и гидроцилиндром, перемещающим одну или две скалки с унифицированным фланцем; устройство типа «приводной шарнир» (модуль вращения)
| | Модуль-привод
| Комплектное устройство, обеспечивающее преобразование команд на выполнение движений, поступающих от устройства управления, в необходимые усилия или крутящий момент, и имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения, в том числе сопряжения с устройствами управления
| Модуль-привод, включающий двигатель, редуктор, датчики обратной связи и устройство управления приводом (усилитель и т.п.)
| | Блок ПР
| Часть конструкции ПР, имеющая унифицированные присоединительные размеры и предназначенная для выполнения определенных функций, включая перемещение не менее чем по одной степени подвижности и конструктивно объединяющая несколько модулей и (или) узлов и элементов
| Шарнирно сочлененные руки, оснащенные приводами; руки с приводами локальных движений
| | Модуль устройства управления ПР
| Сборочная единица устройства управления ИР, имеющая унифицированные присоединительные размеры и подключаемая в общую схему через унифицированные интерфейсы, выполняющая какие-либо заданные функции
| Процессор; плата управления скоростью по одной координате; плата (или группа плат) сопряжения с каналом внешней информации
|
К отдельным агрегатным узлам (модулям) системы предъявляются следующие основные требования: законченность и конструктивная самостоятельность механизма обеспечения прочности и жесткости (в пределах одного типоразмера) в соответствии с проектными нормами; обеспечение компоновки в различных сочетаниях и положениях; простота и надежность монтажа; унификация стыковых элементов узлов одинакового назначения.
При создании агрегатно-модульной системы построения ПР решается задача минимизации необходимого числа степеней подвижности конструкции для выполнению ею своего функционального назначения.
Композиция из абстрактных геометрических фигур Данная композиция состоит из линий, штриховки, абстрактных геометрических форм...
|
Важнейшие способы обработки и анализа рядов динамики Не во всех случаях эмпирические данные рядов динамики позволяют определить тенденцию изменения явления во времени...
|
ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА Статика является частью теоретической механики, изучающей условия, при которых тело находится под действием заданной системы сил...
|
Теория усилителей. Схема Основная масса современных аналоговых и аналого-цифровых электронных устройств выполняется на специализированных микросхемах...
|
|
Понятие метода в психологии. Классификация методов психологии и их характеристика Метод – это путь, способ познания, посредством которого познается предмет науки (С...
ЛЕКАРСТВЕННЫЕ ФОРМЫ ДЛЯ ИНЪЕКЦИЙ К лекарственным формам для инъекций относятся водные, спиртовые и масляные растворы, суспензии, эмульсии, новогаленовые препараты, жидкие органопрепараты и жидкие экстракты, а также порошки и таблетки для имплантации...
Тема 5. Организационная структура управления гостиницей 1. Виды организационно – управленческих структур. 2. Организационно – управленческая структура современного ТГК...
|
|
Механизм действия гормонов а) Цитозольный механизм действия гормонов. По цитозольному механизму действуют гормоны 1 группы...
Алгоритм выполнения манипуляции Приемы наружного акушерского исследования. Приемы Леопольда – Левицкого. Цель...
ИГРЫ НА ТАКТИЛЬНОЕ ВЗАИМОДЕЙСТВИЕ Методические рекомендации по проведению игр на тактильное взаимодействие...
|
|
