Нахождение параметров передаточной функции объекта из кривой разгона
Рис. 4.2. Одноконтурная САР В данной схеме сигнал у (температура нагревателя) поступает на вход регулятора Wp, регулятор воздействует на подачу напряжения, тем самым увеличивая или уменьшая температуру объекта. Передаточная функция системы (4.1):
Определим параметры объекта по кривой разгона (рис. 3). Из кривой разгона находим постоянную времени Т, время запаздывания ф, время регулирования tр и коэффициент передачи объекта kоб: Tоб = 420 сек. ф = 12 сек. T’ = T- ф = 408 tр = 1080 сек.
Рис. 3. Определение параметров объекта по кривой разгона Для определения закона регулирования и настроечных параметров регулятора, аппроксимируем кривую разгона передаточной функцией апериодического звена с запаздыванием (2):
T1 = aЧTоб=0.017Ч420= 7.14 T2 = bЧTоб=0.975Ч420=409.5 Значения a и b находим по номограмме (рис. 4) исходя из соотношения
Рис. 4. Номограмма расчёта и нахождения эквивалентных постоянных времени
Полученная передаточная функция примет вид:
Исходя из требований регулирования, выберем закон регулирования (в данном примере выбран ПИД закон регулирования). Расчет параметров регулятора Передаточная функция ПИД-регулятора имеет вид:
Выберем настройки для апериодического регулятора:
Передаточная функция ПИД-регулятора примет вид (7):
|
(1)
(2)
:
(3)
(4)
(5)
(6)
(7) 
