Нахождение параметров передаточной функции объекта стабилизирующего регулятора из кривой разгона
Рис. 4. Двухконтурная САР В приведённой схеме основной сигнал у (температура в объёме) поступает на вход корректирующего регулятора Wp2, а промежуточный сигнал y1 (температура резистора ПЭВ50) – на вход стабилизирующего регулятора Wp1. При этом стабилизирующий регулятор воздействует на подачу электропитания. Методика определения оптимальных значений параметров настройки двухконтурных систем основана на возможности расчета одного контура (внутреннего) с входным сигналом y1 независимо от другого (внешнего) с входным сигналом y. При этом стабилизирующий регулятор рассчитывается по характеристике Wоб1. После определения настроек стабилизующего регулятора производится расчет оптимальных параметров настройки корректирующего регулятора Wр2(р). Для корректирующего регулятора объектом, называемым эквивалентным заменяющим Wобэкв, служит система включающая внутренний контур и последовательно соединенный с ним объект с характеристикой Wоб(р). Передаточная функция замкнутой системы внутреннего контура:
Передаточная функция внешнего контура:
Определим параметры объекта по кривой разгона (рис. 5):
Рис. 5 Определение параметров объекта по кривой разгона Из кривой разгона находим постоянную времени Т, время запаздывания ф, время регулирования tр и коэффициент передачи объекта kоб: Tоб = 1080 сек. ф = 60 сек. T’ = T- ф = 1020 tр = 1920 сек. Для определения закона регулирования и настроечных параметров регулятора, аппроксимируем кривую разгона передаточной функцией апериодического звена с запаздыванием (3):
T1 = aЧTоб=0.026Ч1080= 28.08 T2 = bЧTоб=0.915Ч1080=988.2 Значения a и b находим по номограмме (методичка «Исследование одноконтурной системы автоматического регулирования» рис. 4) исходя из соотношения Полученная передаточная функция примет вид:
Исходя из требований регулирования, выберем закон регулирования (в данном примере выбран ПИ закон регулирования).
|
(1)
(2)
(3)
.
