Студопедия Главная Случайная страница Обратная связь

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

Кинематический анализ ПР.




 

Реальное положение детали в ТС деталь-станок-робот-накопитель в любой момент времени определяется реализацией кинематических свойств манипулятора, составленного кинематическими парами.

Положение кинематической структуры или цепи в пространстве определяется с помощью обобщенных координат – qi( i=1,…,n), характеризующих относительное перемещение в кинематических парах.

При анализе кинематики М. решаются следующие задачи:

1.Прямая задача о положении М. При решении этой задачи рассчитывают положение захватного устройства, а так же звеньев М. по заданным относительным перемещениям qi(i=1,…,n) в кинематических парах.

2.Обратная задача о положении М. С помощью этой задачи определяют обобщенные координаты qi(i=1,…,n) манипулятора по заданному в опорной системе координат положению рабочего органа или некоторого звена М.

Или графически:

Прямая задача:

 

 

                   
   
   
z
 
 
x
 
   
 
     
y
 


 


Заданы qi(i=1,…,n)

Определяем

 

 

Обратная задача:

 

 
 
qn q2 q1

 


x
x
z
Задано : (XR,YR,ZR)

 
Определяем: qi(i=1,…,n)

 

C помощью кинематического расчета определяются линейные и угловые скорости и ускорения звеньев манипулятора.

 

; . (7.3)

 


Поможем в написании учебной работы
Поможем с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой





Дата добавления: 2015-08-12; просмотров: 293. Нарушение авторских прав; Мы поможем в написании вашей работы!

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2022 год . (0.026 сек.) русская версия | украинская версия
Поможем в написании
> Курсовые, контрольные, дипломные и другие работы со скидкой до 25%
3 569 лучших специалисов, готовы оказать помощь 24/7