Кинематический анализ ПР.
Реальное положение детали в ТС деталь-станок-робот-накопитель в любой момент времени определяется реализацией кинематических свойств манипулятора, составленного кинематическими парами. Положение кинематической структуры или цепи в пространстве определяется с помощью обобщенных координат – qi(i=1,…,n), характеризующих относительное перемещение в кинематических парах. При анализе кинематики М. решаются следующие задачи: 1.Прямая задача о положении М. При решении этой задачи рассчитывают положение захватного устройства, а так же звеньев М. по заданным относительным перемещениям qi(i=1,…,n) в кинематических парах. 2.Обратная задача о положении М. С помощью этой задачи определяют обобщенные координаты qi(i=1,…,n) манипулятора по заданному в опорной системе координат положению рабочего органа или некоторого звена М. Или графически: Прямая задача:
Заданы qi(i=1,…,n) Определяем
Обратная задача:
   
 Задано:   (XR,YR,ZR)
C помощью кинематического расчета определяются линейные и угловые скорости и ускорения звеньев манипулятора.
|
; 
. (7.3)
