Военная форма всегда имела и имеет некоторое сходство с обычной гражданской одеждой, носимой в данное время. В тех государствах, где имелось кастовое устройство, одежда касты Воинов была и обмундированием войска. Вообще говоря, первоначально каждый мужчина, способный носить оружие, был воином и выходил на войну в том платье, которое носил постоянно; доспехи специально воинские были весьма примитивны и разнообразны. Однако стремление отличать свои войска от неприятельских по возможности издали приводило уже в давние времена к тому, что вооружённые силы старались иметь одноцветную одежду или по крайней мере отличительные знаки при разнообразной одежде. Если какой-либо род войска имел значение постоянного и почетного, он получал и отличительные знаки своего достоинства (напр. отряд «бессмертных» или гвардия персидских царей). Правильное обмундирование, по мнению военных историков, получило начало в Спарте, но это было лишь последствием своеобразного устройства всего спартанского быта: регламентация, предписывавшая правила умывания, расписание блюд за обедом и т. п., не могла не коснуться такого важного события, как выступление на войну, и не предусмотреть цвета одежды, наиболее удобного для этой цели, — и спартанцы избирают красный цвет, чтобы текущая из ран кровь была менее заметна и не смущала малодушных.
Удобство однообразного обмундирования не могло не быть осознано и другими греками, а за ними и римлянами. Римские легионы имеют нечто вроде формы обмундирования в современном смысле: одежду белого цвета, однообразное вооружение и доспехи, а на шлемах разноцветные, отличающие легион от легиона перья. В Средние века войска, собственно говоря, не было, так как оно составлялось из вассалов и их оруженосцев и ратников; о каком-либо однообразии в форме обмундирования не могло быть речи, но каждый носил отличительные знаки своего господина; покрой одежды также был приблизительно одинаковый, в зависимости от звания.
Одежда богатых баронов и их слуг отличалась роскошью, которая была предметом соперничества между ними. Под военной Формой в то время собственно следует понимать военные доспехи, в которых выходили в бой. Позже, при появлении наемных отрядов, замечается стремление со стороны их начальников одеть свои дружины однообразно; по цвету, преобладающему в их костюме, эти банды получали иногда и свои названия. В начале нового времени постепенно заводятся постоянные армии, содержание которых во всех отношениях ложится на правительство.
Конец XVII и весь XVIII век ознаменовались долгими и кровопролитными войнами между главнейшими государствами Европы; на войско в это время было обращено большое внимание. Это отразилось и на Форме обмундирования войск, которые, особенно в гвардии, становились баснословно красивы, неудобны и дороги. Наибольшей роскошью отличались форма во Франции и государствах, находившихся под её влиянием. Скромнее других были обмундированы прусские и шведские войска. Французская революция и войны, последовавшие за ней, а затем постоянный рост армий под влиянием развития милитаризма повлекли за собой упрощение и удешевление формы обмундирования. В настоящее время везде заметно желание привести Форму к тому, чтобы она была удобна, прочна, легко пригоняема, удовлетворяла климатическим условиям и не сильно обременяла солдата уходом за нею. Наиболее красивые и разнообразные из форм во всех государствах принадлежали кавалерии, местные же и вспомогательные войска имеют самую скромную. Форма обмундирования должна удовлетворять условию отличимости одной части войск от другой, чтобы принадлежность военнослужащего к его части была совершенно очевидна; это необходимо как для поддержания дисциплины, так и в видах развития солидарности между чинами одной части. Более чем когда-либо необходимо обмундирование войска с тех пор, как провозглашен принцип, что воюют государства посредством их вооружённых сил, а не все население. Требование, чтобы враг был открытый, обязывает воюющих носить форму, издали отличающую их от мирных жителей и в то же время имеющую особенности, которые не могли бы быть скоро и удобно скрываемы. Народное ополчение может носить и неоднообразную Форму, но должно иметь отличимые по крайней мере на расстоянии выстрела значки (повязки, кресты и т. п.).
