Последовательное соединение звеньев
СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ И ПРАВИЛА ИХ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ
Структурной схемой в теории автоматического управления называют графическое изображение математической модели автоматической системы управления в виде соединений звеньев. Звено на структурной схеме условно обозначают в виде прямоугольника с указанием входных и выходных величин, а также передаточной функции внутри него. Сравнивающие и суммирующие звенья изображают в виде круга, разделённого на секторы. В сравнивающем звене сектор, на который подаётся «вычитаемое», затемняют или перед соответствующим входом ставят знак минус.
Последовательное соединение звеньев
При последовательном соединении выходная величина каждого предшествующего звена является входным воздействием последующего (Рис.2.19). Передаточная функция последовательно соединённых звеньев равна произведению передаточных функций отдельных звеньев:
Рис. 2.19. Последовательное соединение звеньев
|
. (2.173)
