Студопедия Главная Случайная страница Обратная связь

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

Структурные формулы кинематических цепей и механизмов





Структурными формулами называются закономерности, связывающие число степеней свободы Н кинематической цепи механизма с числом звеньев и числом и видом его кинематических пар. Если принять что число степеней свободы совпадает с числом обобщенных координат, то для определения H достаточно найти общее число координат определяющих положение всех звеньев и число уравнений связывающих эти координаты. Разность между этими числами дает число независимых координат, если все уравнения связи независимы. Если такие звенья k, то общее число степеней подвижности равно 6k. Соединение звеньев в кинематической цепи определяет связи на движение звеньев. Ограничения движение зависит от класса кинематической пары. Если число пар каждого класса обозначить как Pn, где n – номер класса, то в самом общем случае кинематической цепи будет: P1 – первого класса, P2 – второго класса и т.п. Следовательно из 6k степеней подвижности, которые есть у свободных звеньев следует исключить те степени подвижности, которые ограничиваются кинематическими парами. Тогда число степеней подвижности пространственной кинематической цепи будет равно:

H=6k-5p5-4p4-3p3-2p2-p1 (1)

Если одно из звеньев кинематической цепи не подвижно (стойка), то степень подвижности кинематической цепи (число степеней подвижности относительно звена, принятого за неподвижное, и

W=6n-5p5-4p4-3p3-2p2-p1(2)

Если звенья механизма движутся в одной плоскости, то механизм называется плоским и структурная формула для общего вида таких механизмов принимает вид в виде уравнения «3»

W=3n-2p5-p4 (3)

Формула была предложена Чебышевым в 1869 году. Формулы (2) и (3) получены из предложения что все уравнения связи независимы, но это условие выполняется не всегда. В общее число наложенных связей может войти qизбыточных (повторных) связей, которые не уменьшают количество подвижности механизма, обращая его в статически-неопределимую систему. И тогда формула принимает вид:

W=6n-5p5-4p4-3p3-2p2-p1+q (4)

W=3n-2p5-p4+q (5)

При q=0 механизм представляет статически-определимую систему, и сборка его происходит без деформации звеньев (самоустанавливающийся механизм). Сборка и движение такого механизма происходят при деформации его звеньев. В реальном механизме между элементами кинематических пар имеются зазоры. При движении механизма его звенья могут деформироваться – это причина шума при работе механизма. Поэтому при проектировании:

1. Закладывают точность изготовления деталей и монтажа деталей.

2. При проектировании предусматривают жесткость корпусных деталей для исключения перекоса осей вращения кинематических пар и параллельного смещения осей, шарниров или направляющих. Иначе возможно защемление или интенсивного изнашивания.

Все механизмы, в том числе и плоские, при анализе и синтеза структуры должны рассматриваться как пространственные.

 

 

В плоском четырехзвенном механизме (рис 2.9 А)

Все кинематические пары 5 класса являются одноподвижные. Если оси шарниров A, B, C, Dстрого параллельны между собой, то по формуле (3) степень подвижности. Степень подвижности будет равна:

W=3n-2p5=3x3-2x4=1-6x3+5x4=3

Если точный механизм рассматривать как пространственный, то при W=1 число избыточных связей будет:

Q=W-6n+5p5=1-6x3+5x4

Устраняют их изменение подвижности отдельных кинематических пар. Если шарнир B заменить кинематической парой 3 класса, а шарнир Cзаменить сферической парой с пальцем (4 класс), то избыточные связи в механизме будут отсутствовать и W=1.

 

Рис 2.11

Рисунок 2.11 иллюстрирует замену высшей кинематической пары плоских механизмов звеном входящем в 2 низшие кинематические пары 5 класса. Механизм с низкими кинематическими парами называется заменяющий.

 







Дата добавления: 2014-10-29; просмотров: 2921. Нарушение авторских прав; Мы поможем в написании вашей работы!




Композиция из абстрактных геометрических фигур Данная композиция состоит из линий, штриховки, абстрактных геометрических форм...


Важнейшие способы обработки и анализа рядов динамики Не во всех случаях эмпирические данные рядов динамики позволяют определить тенденцию изменения явления во времени...


ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА Статика является частью теоретической механики, изучающей условия, при ко­торых тело находится под действием заданной системы сил...


Теория усилителей. Схема Основная масса современных аналоговых и аналого-цифровых электронных устройств выполняется на специализированных микросхемах...

Характерные черты немецкой классической философии 1. Особое понимание роли философии в истории человечества, в развитии мировой культуры. Классические немецкие философы полагали, что философия призвана быть критической совестью культуры, «душой» культуры. 2. Исследовались не только человеческая...

Обзор компонентов Multisim Компоненты – это основа любой схемы, это все элементы, из которых она состоит...

Кран машиниста усл. № 394 – назначение и устройство Кран машиниста условный номер 394 предназначен для управления тормозами поезда...

Репродуктивное здоровье, как составляющая часть здоровья человека и общества   Репродуктивное здоровье – это состояние полного физического, умственного и социального благополучия при отсутствии заболеваний репродуктивной системы на всех этапах жизни человека...

Случайной величины Плотностью распределения вероятностей непрерывной случайной величины Х называют функцию f(x) – первую производную от функции распределения F(x): Понятие плотность распределения вероятностей случайной величины Х для дискретной величины неприменима...

Схема рефлекторной дуги условного слюноотделительного рефлекса При неоднократном сочетании действия предупреждающего сигнала и безусловного пищевого раздражителя формируются...

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2025 год . (0.012 сек.) русская версия | украинская версия