Студопедия — АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
Студопедия Главная Случайная страница Обратная связь

Разделы: Автомобили Астрономия Биология География Дом и сад Другие языки Другое Информатика История Культура Литература Логика Математика Медицина Металлургия Механика Образование Охрана труда Педагогика Политика Право Психология Религия Риторика Социология Спорт Строительство Технология Туризм Физика Философия Финансы Химия Черчение Экология Экономика Электроника

АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Лабораторная работа № 2

 

АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

 

Цель работы:

· Изучить методику оценки устойчивости системы управления и вычисления запасов устойчивости.

Содержание работы:

· Определение передаточной функции разомкнутой системы;

· Определение передаточной функции замкнутой системы;

· Исследование системы на устойчивость по критериям Гурвица и Михайлова.

Работа с использованием пакета SIAM:

· Определение запасов устойчивости по ЛЧХ для заданного k;

· Построение АФЧХ системы, оценка устойчивости и запасов устойчивости по критерию Найквиста для заданного k;

· Построение переходной функции h(t) для трех значений коэффициента усиления системы: k < kкр, k = kкр, k > kкр. Критический коэффициент усиления kкр определяется экспериментальным путем.

 

       
   
 
 


_ _

 

 

Исходные данные:

· Значения коэффициентов k и kw из таблицы 2.1;

 
 

Т = 0,08с для всех вариантов;

·

 
 

Значения коэффициентов k2,ξ и постоянных времени Т1 и Т2 задаются в соответствии с вариантом из таблицы 2.2.

Порядок выполнения работы на ПК (пакет SIAM - siam-s.exe).


ü F9 - построение ЛЧХ и АФЧХ;

ü Ввести формулы: M0=B*C

M1=1+M0*E

M2=M0/M1

M3=M2*A

M4=M3*D

L=M4

ü После нажатия на “ENTER” строится ЛЧХ;

ü F3 – большой график;

ü F4 – АФЧХ;

ü “Esc”- выход в главное меню.

ü F7 – моделирование переходного процесса;

ü F2 – выбор метода (задать tk = 5…10c);

ü F3 – счет;

ü F6 – график (подвести курсор к выходному блоку и нажать “ENTER”);

ü F4 – режим редактирования блоков (изменение k).


 

 

Для передаточной функции разомкнутой системы можно записать

где

 

Передаточная функция замкнутой системы примет вид

где

Составим определитель Гурвица

Оценим устойчивость системы для следующих значений параметров:

.

При этих значениях для коэффициентов характеристического уравнения получим

Следовательно, все коэффициенты характеристического уравнения замкнутой системы положительны и

Условия устойчивости выполнены и система при избранных параметрах устойчива.

Определим критическое значение передаточного числа по углу тангажа, для чего приравняем третий диагональный определитель нулю и сделаем преобразования.

Отсюда

В последнем выражении только d3 и d4 являются функциями коэффициента ku и подставив их в него, получим квадратное уравнение относительно этого коэффициента

Решив это уравнение, получим критическое значение передаточного числа по углу тангажа

Система устойчива, если ku<16.56.




<== предыдущая лекция | следующая лекция ==>
Стандартные алгебраические функции | Фильтрация данных. Автофильтр.

Дата добавления: 2015-10-19; просмотров: 569. Нарушение авторских прав; Мы поможем в написании вашей работы!



Вычисление основной дактилоскопической формулы Вычислением основной дактоформулы обычно занимается следователь. Для этого все десять пальцев разбиваются на пять пар...

Расчетные и графические задания Равновесный объем - это объем, определяемый равенством спроса и предложения...

Кардиналистский и ординалистский подходы Кардиналистский (количественный подход) к анализу полезности основан на представлении о возможности измерения различных благ в условных единицах полезности...

Обзор компонентов Multisim Компоненты – это основа любой схемы, это все элементы, из которых она состоит. Multisim оперирует с двумя категориями...

Мелоксикам (Мовалис) Групповая принадлежность · Нестероидное противовоспалительное средство, преимущественно селективный обратимый ингибитор циклооксигеназы (ЦОГ-2)...

Менадиона натрия бисульфит (Викасол) Групповая принадлежность •Синтетический аналог витамина K, жирорастворимый, коагулянт...

Разновидности сальников для насосов и правильный уход за ними   Сальники, используемые в насосном оборудовании, служат для герметизации пространства образованного кожухом и рабочим валом, выходящим через корпус наружу...

СИНТАКСИЧЕСКАЯ РАБОТА В СИСТЕМЕ РАЗВИТИЯ РЕЧИ УЧАЩИХСЯ В языке различаются уровни — уровень слова (лексический), уровень словосочетания и предложения (синтаксический) и уровень Словосочетание в этом смысле может рассматриваться как переходное звено от лексического уровня к синтаксическому...

Плейотропное действие генов. Примеры. Плейотропное действие генов - это зависимость нескольких признаков от одного гена, то есть множественное действие одного гена...

Методика обучения письму и письменной речи на иностранном языке в средней школе. Различают письмо и письменную речь. Письмо – объект овладения графической и орфографической системами иностранного языка для фиксации языкового и речевого материала...

Studopedia.info - Студопедия - 2014-2024 год . (0.013 сек.) русская версия | украинская версия